RANSAC 算法的单应性矩阵估计方法

RANSAC 算法步骤如下：①从初始匹配对集合 S 中随机选取 4 对匹配特征点作为内点集合 S i ，估计初始的单应性矩阵 H i ；②用 H i 计算 S 中剩余的匹配点对。如果某个特征点的投影误差小于阈值 t，则将其添加到 S i 中；③记下 S i集合中匹配点对的数量；④重复以上步骤，直到迭代次数大于 k；⑤比较哪次计算中内点数量最多，内点数量最多的那次估计模型就是所要求解的单应性矩阵。