ubuntu18.04安装carla（编译安装）超细节

安装时间：网络环境好（博主千兆网）的情况下为两天 请合理安排时间，一般三天左右

（输入命令时注意空格，如配置达不到请勿安装）

系统要求

Ubuntu 18.04。 CARLA 为之前的 Ubuntu 版本提供支持，最高可达 16.04。 然而 ，虚幻引擎需要合适的编译器才能正常工作。 下面分别列出了 Ubuntu 18.04 和以前版本的依赖项。 确保安装与您的系统相对应的那些。

130 GB 磁盘空间。 Carla 将占用大约 31 GB，而 Unreal Engine 将占用大约 91 GB，因此有大约 130 GB 的可用空间用于这两个以及额外的次要软件安装。

足够的 GPU。 CARLA 旨在实现逼真的模拟，因此服务器至少需要 6 GB GPU，但建议使用 8 GB。 强烈建议使用专用 GPU 进行机器学习。

两个 TCP 端口和良好的互联网连接。 默认为 2000 和 2001。 确保这些端口未被防火墙或任何其他应用程序阻止。

UE4配置要求

0.端口配置

    iptables -I INPUT -p tcp --dport 2000 -j ACCEPT

    iptables -I INPUT -p tcp --dport 2001 -j ACCEPT

    iptables-save

1.安装基础依赖：

sudo apt-get update

sudo apt-get install wget software-properties-common

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test

wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" 

sudo apt-get update

2.安装ubuntu18.04需要的依赖

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install clang-8 
sudo apt-get install lld-8 
sudo apt-get install g++-7 
sudo apt-get install cmake（请见第11步进行安装）
sudo apt-get install ninja-build
sudo apt-get install libvulkan1
sudo apt-get install python
sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python-dev
sudo apt-get install python3-dev 
sudo apt-get install python3-pip
sudo apt-get install libpng-dev 
sudo apt-get install libtiff5-dev 
sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install tzdata
sudo apt-get install sed
sudo apt-get install curl 
sudo apt-get install unzip 
sudo apt-get install autoconf 
sudo apt-get install libtool 
sudo apt-get install rsync
sudo apt-get install libxml2-dev
pip2 install --user setuptools 
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 
pip2 install --user distro 
pip3 install --user distro

 

3.统一clang和LLVM's libc++版本 

Sudoupdate-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 


sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

4.注册github账号并下载git

5.注册unreal engine账号，并与github账号关联

6.安装Unreal Engine 4.24（4.5.6步如有UE4文件则不需要）

git clone --depth=1 -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git~/UnrealEngine-4.24

此处文件：https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git（下载链接）注意：选好版本

此处为4.24

 

     

cd ~/UnrealEngine-4.24   

./Setup.sh

 ./GenerateProjectFiles.sh

 make

    （这几步时间很长  请勿用root权限）

cd ~/UnrealEngine-4.24/Engine/Binaries/Linux

./UE4Editor

弹出UE窗口 就成功啦

7.安装aria2加快carla的安装

sudo apt-get install aria2

8.克隆carla

git clone https://github.com/carla-simulator/carla  #建议使用Gitee加速下载

此处文件：https://github.com/carla-simulator/carla  注意版本选择

9.执行安装

   1 cd ~/carla（你的版本）

   2 ./Update.sh

（时间比较长，耐心等待哦）

10.添加环境变量到~/.bashrc

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine-4.24

sudo vim .bashrc(输入完:wq保存退出)
然后记得source ~/.bashrc

11.安装cmake3.17.0（cd 到 home下执行）

wget https://cmake.org/files/v3.17/cmake-3.17.0-Linux-x86_64.tar.gz
tar zxvf cmake-3.17.0-Linux-x86_64.tar.gz
mv cmake-3.17.0-Linux-x86_64  /opt/cmake-3.9.1
cd /usr/bin/
sudo rm -rf make
ln -sf /opt/cmake-3.17.0/bin/* /usr/bin/ （此处是Ln不是大写 i）
​

检查一下：

cmake --version

显示：cmake version 3.17.0

12.编译carla（时间较为长）cd 到carla文件下

make PythonAPI

(遇到错误：fatal error: 'pyconfig.h' file not found

解决：添加“export CPLUS_INCLUDE_PATH=/你的anaconda路径/include/python3.6m(你的python版本)“到~/.bashrc

sudo vim .bashrc(输入完:wq保存退出)
然后记得source ~/.bashrc

        然后记得source ~/.bashrc)

服务器：make launch

1. 完成

13.测试python程序（在打开UE4的情况下执行）

cd /carla/PythonAPI/examples

python spawn_npc.py

致此：恭喜您成功啦 ！

转载

：ubuntu 18.04安装carla （完整编译安装）_LSG^_^ZSS的博客-CSDN博客

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