IENet：分支交互一步无锚的定向遥感目标检测

最新推荐文章于 2023-11-24 20:21:13 发布

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分类专栏：深度学习文章标签：计算机视觉深度学习

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👨‍🎓论文作者

Youtian Lin，Pengming Feng，Jian Guan

📦模型讲解

[背景介绍]

近年来，随着深度卷积神经网络的发展，目标检测在自然图像中取得了巨大的成功。使用主流目标检测方法（例如Faster-RCNN，YOLO，SSD），在遥感图像中检测也取得了重大进展。在遥感图像是向下观察目标的，并且目标始终是任意方向的，因此很难将传统检测方法应用于遥感和航空图像中的定向物体。此任务面临以下重大挑战：
①在遥感图像中，大多数目标具有比自然图像（例如房屋，车辆）相似的形状和更少的外观特征。这些目标可能会导致错误检测，因为在这种情况下目标形状比目标外观更明显。
②复杂的背景、目标的尺寸增加了目标检测的难度，尤其是对于小而密集的目标。
③遥感视图导致了目标的不同方向，因此该模型必须获取代表方向的参数。

[网络结构]

[定向框的表示]

作者的方法中定向框表示为 $[x, y, w, h, o]$ 。在表示中， $x_{min},y_{min},x_{max},y_{max}]$ 描述对象水平边界框，参数 $[o]$ 表示对象边界框的方向角。但是，网络很难在这种表示形式中预测目标位置。因此，为了让网络准确地预测目标，我们使用几何变换来重建OBB的表示。
如下图所示，作者首先通过一步网络回归HBB，它使用回归点计算预选框和HBB边界之间的偏移量。因此， $[l, t, r, b]$ 分别表示为左，上，右，下。然后将方向角转换为 $[w, h]$ 。因此，将角度分为两个不同的预测任务。这样，原始的OBB表示为 $[l, t, r, b, w, h]$ ，便于网络预测。

[一步网络结构]

大多数遥感影像数据集都缺乏精度和数量。将backbone在ImageNet上进行预训练，并在目标数据集中进行微调，例如DOTA和HRSC2016。这样，网络能够从遥感图像中提取更精细的特征。

$KaTeX parse error: Expected '\right', got '}' at position 85: …lfloor\frac{s}2}̲\right\rfloor+y…$ 其中 $[x, y]$ 是图像上的位置， $x_s,y_s]$ 是特征上的位置， $s$ 表示特征图的数量。框回归分支预测对象的HBB偏移，这将输出四维向量，表示特征图中每个位置的 $[l, t, r, b]$ 。偏移量通过以下方式计算：
$\begin{array}{ll}l=x-x_{\min }, & t=y-y_{\min } \\r=x_{\max }-x, & b=y_{\max }-y\end{array}$

在一般数情况下，一步网络的分类层、回归层对于角度的回归没有很多的关系，因此作者需要在分类层中添加了一个新层或者在回归层进行回归，二维向量进一步表示为 $[w, h]$ ，这也是表示目标方向的参数。此外，还分别使用两个卷积层来预测 $[w, h]$ 参数。将此分支称为方向分支，这是head上的第三个分支。此head设计为：

在上图中，作者使用IE模块从其他分支提取特征，并将其组合到方向特征，以生成最终特征以进行方向回归。

[自监督IE模块]

为了提供更多的特征并提高定向预测的准确性，作者使用自注意模块构建了一个相互作用的分支，以获取来自分类和检测框回归分支的特征，这些特征可能会通过自注意机制进行重新安排。自注意可以建立这些特征图之间的关系，并确定哪个特征更适合定向回归。这些特征将与注意相结合，然后添加到定向分支中，如下图所示。

仅由三个1x1卷积层和一个softmax层构成自注意模块。然后分别使用三个不同的卷积层通过 $f (x), g (x), h (x)$ 将特征投影到三个特征空间， $f (x)$ 和 $g (x)$ 通过softmax函数一起形成注意力图。此外，注意力图指示输入特征的相对量，并给出在 $h (x)$ 的反馈，其呈现原始特征图的注意力。注意力由以下各项计算： $\alpha=softmax(f(x)^Tg(x))$ 其中 $f(x)^Tg(x)$ 输出是一个 $N \times N$ 的特征图 $s$ ， $N$ 是特征图 $x$ 的数目。在 $s$ 中每一行使用softmax函数：
$\alpha_{j, i}=\frac{\exp \left(s_{i j}\right)}{\sum_{i=1}^{N} \exp \left(s_{i j}\right)}$ 然后自注意层的输出 $o=(o_1,o_2,...,o_j,...,o_N)$ 。 $N$ 表示输入和输出特征图的数量。
$o_{j}=\sum_{i=1}^{N} \alpha_{j, i} h\left(x_{i}\right)$ 注意层的输出乘以比例参数 $\gamma$ 并加回输入特征图，因此自注意模块的输出为：
$y_{i}=\gamma o_{i}+x_{i}$

[损失函数]

为了训练网络，作者给出了损失函数，该函数是在特征图上所有位置上计算的：
$L=\frac{1}{N_{\text {pos}}} L_{\text {cls}}+\frac{\lambda}{N_{\text {pos}}} L_{\text {reg}}+\frac{\omega}{N_{\text {pos}}} L_{\text {ori}}$
其中 $N_{pos}$ 表示正样本的数量。 $L_{cls}$ 表示通过Focal Loss计算分类损失。计算回归损失 $L_{reg}$ ： $\begin{aligned} L_{r e g}=& B C E\left(P_{\text {centerness}}, G_{\text {centerness}}\right) \\ &+\operatorname{Smooth}_{L 1}\left(P_{\text {ltrb}}, G_{\text {ltrb}}\right) \\ &+\left(1-\operatorname{IOU}\left(\left(P_{\text {ltrb}}, G_{\text {ltrb}}\right)\right)\right. \end{aligned}$
在回归损失中构造中心损失，并且将标准二进制交叉熵损失用于中心点。中心损失的目的是希望网络预测接近目标中心点的回归。 $P_{ltrb}$ ， $G_{ltrb}$ 表示预测和真实HBB。 HBB的预测 $P_{ltrb}$ 来自回归分支，作者进一步使用IOU来计算HBB。 $L_{ori}$ 之间的IOU损失，其构造如下： $\begin{aligned}L_{\text {ori}} &=\operatorname{Smooth}_{L 1}\left(P_{w h}, G_{w h}\right) \\&+\left(1-\operatorname{IOU}\left(P_{w h}, G_{w h}, P_{\text {ltrb}}, G_{\text {ltrb}}\right)\right)\end{aligned}$ $P_{wh}$ ， $G_{wh}$ 表示来自定向分支的预测结果和真实结果。作者还使用Smooth-L1损失和IOU损失，使用OBB计算IOU损失。因此，参数 $[l, t, r, b]$ 和 $[w, h]$ 结合起来将HBB转换为OBB。因为计算OBB IOU在训练过程中的计算量太大，作者为OBB形成了不同版本的IOU，它是通过以下方式计算的内部框： $\begin{aligned}l_{n}=|l-w|, & t_{n}=|t-h|, \\r_{n}=|r-w|, & b_{n}=|b-h|\end{aligned}$ 其中 $l_n,t_n,r_n,b_n]$ 表示内框偏移量。可以使用偏移量来计算OBB上IOU的简单版本。

[推理]

给定输入图像，Backbone生成 $N$ 级特征图，并使用最后三层输出作为FPN的输入。FPN将三个特征图融合在一起，并为head生成最终特征图。head包含三个分支，每个分支完成不同的任务，分类分支用于分类任务，回归分支用于边界框预测任务，方向分支用于预测定向任务。head共享三个特征图。每个分支生成的预测的大小与backbone生成的特征图的大小相同，可以将每个预测结果上的位置投影到图像上的某个位置，选择分类置信度高于0.5的框作为结果。