概率机器人（2）-贝叶斯滤波

最新推荐文章于 2021-02-20 23:28:05 发布
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       大多数计算置信度的通用算法都是由贝叶斯滤波算法给出的。该算法根据测量和控制数据计算置信度分布bel().下面的伪代码描述了基本的贝叶斯滤波。

                                                       Algorithm Bayes-filter(bel(x_{t-1}),u_{t},z_{t}):

                                                               for all x_{t} do

                                                                       \overline{bel}(x_{t})=\int p(x_{t}|u_{t},x_{t-1})bel(x_{t-1})dx_{t-1}

                                                                       bel(x_{t})=\eta p(z_{t}|x_{t})\overline{bel}(x_{t})

                                                                       endfor

                                                                        return bel(x_{t})

贝叶斯滤波算法具有两个基本的步骤。首先是控制更新或者预测，他通过状态x{_{t-1}}的置信度和控制u_{t}来计算状态x_{t}的置信度。具体来说，机器人分配给状态

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柚子のblack
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基于贝叶斯滤波的机器人定位评估技术
01-26
机器人室内定位技术是机器人研究领域的热点。航迹自定位技术是室内定位的常用技术，本文针对航迹自定位技术有着误差会随行驶路径变长而累积增大的缺点，提出了用贝叶斯滤波对该技术的定位计算可信度进行评估的方法。通过该方法可以较准确地计算定位结果可信度，为误差校准提供依据。也可用于针对“海岸线问题”估算机器人无障碍行驶范围。
贝叶斯滤波算法（实例）
☆下山☆的博客
04-27 1231
基本的贝叶斯滤波算法 Algorithm Bayes_filter(bel(x[t-1], u[t], z[t])): for all x[t] do: bel_transition(x[t]) = ∫p(x[t] | u[t], x[t-1]) * bel(x[t-1]) * dx[t-1] # 控制更新 bel(x[t]) = η * p(z[t] | x[t]) * bel_transition(x[t]) # 测量更新，η为归一化常数 return b
概率机器人贝叶斯滤波的理解
dingjianfeng2014的博客
01-29 3856
滤波其实就是一个预测+修正的过程，在讲概率机器人贝叶斯滤波之前要先了解一些概率的知识。 1.贝叶斯公式： 先验概率：事情还没有发生，要求这件事发生的可能性的大小，是先验概率，是根据以往经验和分析得到的概率。如上式中的 后验概率：事情已经发生，要求这件事情发生的原因是由某个因素引起的可能性的大小，是后验概率，执果求因。如上式中的 条件概率：事件y在另一个事件x已发生条件下的发生概率 。如上式
《概率机器人》学习系列（一）——贝叶斯滤波
JohnnyYeh的博客
08-15 1992
        最近正在学习<<概率机器人>>，可能会出一系列有关的文章，主要也是为了记录自己学习的过程，如果写的不对的地方，望不吝赐教。本章主要讲自己对贝叶斯估计的一些理解。         一、贝叶斯估计是一种抽象的概念，是一类方法的总称         刚开始学习贝叶斯估计的时候，总是认为贝叶斯估计是具体算法流程，想具体实现，找着资料才发现原来是一系列方法的总称。...
【概率机器人】通俗易懂地理解贝叶斯滤波
u010307048的博客
03-31 492
前言 最近在看《概率机器人》这本书，可能这本书太老了，并没有很多参考资料，所以想把所学的难点整理下加深理解。 概率机器人中的所有算法都是基于一个数学基础：贝叶斯滤波。所以搞懂了贝叶斯滤波，也就为看懂这本书奠定了很好的基础。 贝叶斯准则 首先讲讲贝叶斯准则，书里面有一个公式非常重要，但并没有实际的推导过程，这个公式就是： p(x∣y,z)=p(y∣x,z)p(x∣z)p(y∣z) p(x|y, z...
概率机器人 第二章 递归状态估计（贝叶斯滤波）
hitfangyu的博客
08-28 7459
学完了高博的《SLAM十四讲》，基本了解了SLAM的框架结构，然后看了一些ORB-SLAM的代码，跑了几个模型，看了几篇论文，感觉还是有很多关于状态估计的问题不是很清楚，然后在知乎看到了关于slam推荐书籍，有一本状态估计和概率机器人，但是状态估计目前只有英文版，发现概率机器人有中文版，所以就买了一本概率机器人。虽然翻译质量可能不是太好，但是还是能读，有些地方还是要看英文才行！感谢翻译概率机器人的作
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01-08 5193
机器人运动估计系列（番外篇）——从贝叶斯滤波到卡尔曼（中） 上一篇文章里介绍了贝叶斯滤波的理论框架，知道了贝叶斯滤波假设了机器人的状态服从某个概率分布，并且知道了如何利用Bayes公式对其概率分布更新。然而，前面的内容仅仅是介绍了其完美的数学原理，实际计算起来却并不适用。在这篇文章中，就将介绍如何通过一系列假设去简化贝叶斯滤波的计算过程。我们将介绍卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器以及无迹卡尔曼滤波
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