topic_demo
功能描述:两个node,一个发布模拟的GPS消息(格式为自定义,包括坐标和工作状态),另一个接收并处理该信息(计算到原点的距离)
步骤:
1.package
2.msg
3.talker.cpp
4.listener.cpp
5.CMakeList.txt&package.xml
1.package
cd ~ /catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs
2.msg
cd topic_demo/
mkdir msg
cd msg
vi gps.msg
gps.msg(包括坐标、状态)
float32 x
float32 y
string state
编译之后生成对应的头文件 ~/catkin_ws/devel/include/topic_demo/gps.h
3.talker.cpp
//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>
int main(int argc, char **argv)
{
//用于解析ROS参数,第三个参数为本节点名
ros::init(argc, argv, "talker");
//实例化句柄,初始化node,句柄提供一套工具来对node进行操作