前言
这是一个linux菜鸡 菜猫,学习 moos-ivp的故事。
原文链接
1、运行环境
虚拟机环境: Ubuntu 18.04 VMware12 安装 Ubuntu18.04
MOOS-ivp版本: MOOS-ivp 19.8.1 下载地址
2、MOOS-ivp下载
MOOS-ivp需要用SVN下载,在终端输入:
sudo apt-get install subversion
安装完SVN后,在终端输入:
svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-19.8.1 moos-ivp
下载MOOS-ivp,下载后的路径就在用户的主目录下。打开文件夹在根目录下有几个名字为README的文件:
因为我们虚拟机的环境是Ubuntu,所以打开文件README-GNULINUX.txt 。
这个txt中介绍了,MOOS-ivp编译需要的工具以及支持包,内容如下:
Packages you probably already have installed:
g++ - GNU C++ compiler
subversion - Advanced version control system
cmake - cross-platform, open-source make system
xterm - X terminal application
Additional packages:
libfltk1.3-dev - Fast Light Toolkit - development files
freeglut3-dev - OpenGL Utility Toolkit development files
libpng12-dev - PNG library - development
libjpeg-dev - Independent JPEG Group's JPEG runtime library
libxft-dev - FreeType-based font drawing library for X
libxinerama-dev - X11 Xinerama extension library (development headers)
libtiff5-dev - Tag Image File Format library (TIFF), development files
其中的SVN我们已经下载了,在终端输入:
sudo apt-get install g++ cmake xterm
安装完所需要的工具之后,就要下载所需的支持包,但是我在终端输入txt中提供的指令后,提示我libpng12-dev和libtiff4-dev下载失败。
E: 软件包 libpng12-dev 没有可安装候选
E: 软件包 libtiff4-dev 没有可安装候选
仔细一看,发现txt中描述的支持包为libtiff5-dev,但在下面的指令中写的是libtiff4-dev,不知道算不算一个 bug 。但是libpng12-dev并没有写错,也无法安装,无奈只能求助万能的搜索引擎。
搜索到的结果是: Ubuntu 14以上就已经不再支持libpng12,但可以用其他方法安装。
在菜单里找到软件和更新
选择其他软件,然后添加,弹出以下提示框:
输入
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
点击添加源,会提示输入用户密码,添加之后会在列表最后出现一个未打勾的重要更新(源代码)
然后在新出现的重要更新(源代码)前面打勾,在点击右下角关闭,会出现一个提示框,点击提示框上的重新载入,等待更新完成即可。
经过以上的步骤之后,就可以正常安装libpng12-dev了,此时在终端输入:
sudo apt-get install libfltk1.3-dev freeglut3-dev libpng12-dev libjpeg-dev libxft-dev libxinerama-dev libtiff5-dev
安装所有需要的支持包。
3、开始编译:
在终端输入
cd ~/moos-ivp
进入下载的moos-ivp的文件夹根目录内,然后依次输入
./build-moos.sh
./build-ivp.sh
完成编译,如果有错误提示,请检查各个步骤是否错误。
4、添加环境变量
编译完成后需要将moos-ivp/bin添加到系统的环境变量中。
在终端输入 (如果找不到命令请自行安装vim)
vi ~/.bashrc
在弹出的文件末尾加入 (vim修改和保存文件的方法自行搜索):
export PATH=$PATH:~/moos-ivp/bin
最后在终端输入
source ~/.bashrc
使环境变量生效。
5、运行示例
根据官方教程在终端依次输入
cd ~/moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
pAntler alpha.moos
开始运行示例,会弹出一个GUI窗口,如果想要退出运行,则叉掉这个窗口,按Ctrl+c即可退出。