C++实现PID控制算法

描述

PID控制算法，是自动化专业学生必须掌握的基本控制算法

比例积分微分算法

• 比例项P：与当前误差相关
• 积分项I：与一段时间积累的误差相关
• 微分项D：与误差的变化相关

大家的解释都很多了，这里不进行描述了。说一下调参的顺序和心得吧：先调P，再调D，最后调I

调P，让曲线震荡起来
调D，阻止曲线的震荡，让曲线平滑
调I，把曲线整体调整到目标值

代码

我随便写的代码，pid三个参数没有调整，但PID的意思我是基本写清楚了。

#include <iostream>
#include <math.h>
#include <unistd.h>
double value_i = 0.0;
double dt = 0.1;
double PID(double value_target, double value_now, double value_last)
{
    double kp = 0.2;
    double ki = 1;
    double kd = 1;

    double value_p = value_target - value_now;
    value_i += (value_target - value_now)*dt;
    double value_d = (value_now-value_last)/dt;

    double control_value = kp*value_p + ki*value_i + kd*value_d;
    return control_value;
}
int main()
{ 
    double target = 10;
    double value = 0;
    double value_now = 0;
    while (true)
    {
        double dvalue = PID(target, value, value_now);
        value_now = value;
        value = value + dvalue*dt;
        usleep(100000);
        std::cout<<value<<std::endl;
    }
    return 1;
}