构建喷涂厚度模型暨2023年8月26日笔记

        机器人喷涂嘛，肯定不能胡乱喷(在互联网上也一样)。因为涉及到各种姿态和各种路径，最后喷涂出来的效果可能会出现厚薄不均的问题，这种情况下，就需要建立喷涂厚度模型，通过调节轨迹参数，进而提高喷涂的效果。

        今天介绍的这篇文章是一篇涉及轮船表面喷涂的核心论文，叫做《面向超大平面机器人喷涂变速度涂层厚度分布模型》，文章整体逻辑鲜明，公式推导缜密，适合有一定基础的小伙伴们学习，废话不多说，开整！！！

引言(文章标配)

        文章首先说明由于船舶分段尺寸大、 结构多样且一般为单件喷涂， 所以大型船舶分段的喷涂主要还是采用人工的方式进行。

        然后指出人工喷涂方式有人工示教编程与离线编程两种，而人工示教编程主要依靠示教工人的工作经验进行喷涂轨迹的示教， 这样的示教方法存在着工作效率低、示教周期长等诸多问题，所以离线编程才是发展的趋势，而离线编程中的轨迹参数优化是研究的热点。

       再者，通过一系列现有文献的比较，找出研究中的不足，即未考虑到在实际的喷涂作业中喷枪在轨迹的首末端存在加减速， 使得规划的速度与实际的喷涂速度不一致， 从而导致首末端涂层厚度不均匀的问题。而这些又是比较重要的(继续找文献支撑)，进一步证实文章研究的合理性。

        最后，根据存在问题设计实验，并隐晦道出文章实验结构。

1、问题描述(很不错，交代场景，情况和问题)

        场景：船舶分段超大平面

         情况：Z字形喷涂轨迹

        问题：两端厚度不均匀

 2、未考虑加减速的喷涂厚度模型(一般情况)

2.1静态喷涂模型(特殊情况)

        首先简化大平面模型，然后根据现有文献确定喷枪的静态垂直喷涂涂层生长率模型为椭圆双贝塔模型，即：

        其中：tmax 为椭圆区域内的生长率的最大值；ａ为椭圆形长半轴的长度；ｂ为椭圆形短半轴的长度； β１、 β２分别为长短轴的 β 分布系数。 

        当喷嘴呈现的是圆形喷涂范围时，可令β１= β２=2，则可得：

         而结合物理中静止物体也在做匀速运动这一概念，从现有文献中得到匀速直线运动的喷涂生长率最大值：

        其中：Ｋ 为生长率系数；ｑ为喷涂时喷枪的流量；ｄ为喷枪嘴中心垂直于喷涂表面的距离。 

2.2动态喷涂模型

        动态模型嘛，首先需要有位移L和速度v，设喷枪做匀速直线运动(物理上静止物体也在做匀速运动)，速度为v，则根据喷炬范围(椭圆)，可得位移L表达式为：

         上述式子适用于喷炬内的任意一点。根据位移和速度可得喷涂时间为：

         则结合喷涂厚度模型可得直线动态轨迹喷涂厚度W为：

2.3相邻轨迹喷涂间距与速度优化

        根据Z字形喷涂路径和喷涂厚度模型，相邻轨迹漆料厚度叠加示意图可如下所示。

        喷涂间距D可表示为： 

         其中d为叠加区域。另一方面，由于喷枪沿着y轴进行运动，y方向上喷涂的厚度保持不变，故可令y=0，则喷枪沿y轴直线动态轨迹喷涂厚度W可简化为：

         根据x值范围，可将厚度模型分为三个部分：

        其中： Ｗs1(x)、 Ｗs2(x)分别表示相邻轨迹上点Ｗ喷涂扫掠过的涂层厚度，Ｗs1(x)、Ｗs2(x)的公式分别为：

         其中：

        这里x1和x2比较费解，大家可以用手比划下。记着这里是运动的，千万别用静态的椭圆方程去想。

        然后联立上面的式子，得到新的F(x,d)/v方程。设理想喷涂厚度为Ｗl，则可用理想与实际厚度之间的方差作为约束目标优化函数，即：

        Ws即F(x,d)/v，采用黄金分割法求解d和v(0.618那个)。

3、考虑加减速的喷涂模型

        此部分尤其要注重流量这个关键部分！！

        首先由匀速喷涂厚度模型式和动态喷涂模型式进行融合，得到：

         积分以后，得到：

        在Ｚ字形喷涂轨迹中，首端的加速区间与末端的减速区间，一般加速度的类型是一样，则在加速区间内任意速度对应的喷枪流量公式为：

        为什么等于0呢？ 要知道，单位时间内，喷涂的流量是一定的，速度越快，涂层越薄，速度越慢，涂层越厚，您细品。

4、数值模拟与仿真

        数值模拟这部分没啥可讲，主要就是假设参数实数值(理想厚度Wl，喷涂距离d，生长系数K，喷炬a和b)，进而确定未知项(tmax，生长率函数T(x,y)，重叠区域d，速度v和轨迹间距D)。

        同时可采用SprutCAM对实验进行仿真(这部分软件不会用。。。)

5、实验验证

        即介绍实验器材，实验结果，最后给出实验数据，总之，牛批！

        其实这部分可以多分析点实验数据。。

总结

        原作总结没啥意思，基本上就是我的工作多么有用，多么牛批，所以这里依然是我的总结，不当之处还请原作者海涵，必要时联系我修改或删除。

        （1）文章前言中规中矩，逻辑很清晰，起承转合不错，赞一个！

        （2）中间三个模型部分有点迷糊，一个是不太懂之间的联系，虽然也明白作者想由简及易，循序渐进，可就是连起来挺费劲；另一个就是许多参数的计算有些费解，如移动距离L怎么来的，生长系数K怎么算出来的，a和b是测出来的还是根据喷涂距离推出来的等等。

        （3）数值模拟有点拖沓，甚至没必要，还有就是仿真软件真的不会用(再次吐槽)。

        （4）实验数据可以多分析呀，这部分一笔带过有些可惜，比如图上有很多波动，这部分是怎么产生的啊，也可以作为下一步的研究方向，并写道后面的总结作为展望。

这篇文章写的我头昏脑胀，写一下，白白