基于喷涂厚度模型的轨迹规划暨2023年8月28日笔记

        昨天读了一篇考虑变速的喷涂厚度模型构建，今天又读了一篇关于喷涂厚度模型的，不过这次是为了轨迹规划文章名字叫做《基于涂层厚度模型的机器人喷涂轨迹规划研究》。

        有了昨天的基础，再看今天的文章就要简单的多，所以就不对文章进行详细的介绍了，这里只说几点感悟(其实是懒得写了，歇一歇。。)

        1、在文章公式1部分，对移动距离L进行了详细介绍，和我预想的很像。(我预想的是x作为自变量，在椭圆上移动也符合这种距离关系）

        2、喷涂距离求取方面，昨天文章采用的是黄金分割法(0.618)，今天文章采用的是：

        其中：Tmax(d)表示最大涂层厚度； Tmin(d)表示 最小涂层厚度；Tmid(d)表示涂层平均厚度； aRU(d)用于评估涂层的相对不均匀性。 

        最神奇的是Tmid(d)和aRU(d)曲线如下：

         明白了吧，这样也可以求得最优喷涂距离！！！

        3、曲线离散化过程可以根据直线或者曲线调整喷涂点的密度，步骤如下：

         4、喷涂厚度测量仪器主要包括：针孔检测仪、ELcom-eter465干膜厚度测厚仪。

        就这吧，收获不多，下次选个好的分析，白白