okvis ubuntu16

okvisros的安装运行

大部分基本按照okvis-ros的官网介绍安装即可，不过一些细节需要注意：

1. okvis的CMakeLists.txt文件中的ceres库是连接google上git下载编译的，国内网的问题基本不好使，这里可以删掉用自己的，或者改成github的ceres下载连接。
2. libvisensor这个是okvis使用的相机的驱动，只跑数据集没什么必要下载，在okvis-ros的CMakelists.txt中把这个foundvisensor写成OFF就好，可以使用小觅的相机驱动正好git上也有。
3. 最后卡了我整整2天的bug，就是需求的eigen版本不对，我原本是使用apt-get自动安装的版本3.29，okvis使用不了，直接报段错误，还是用gdb调出来的。。。这里我改成了使用稳定版本的eigen3.2.10编译，okvis就过了，这里源码安装的eigen3.2.10记得调整文件夹顺序，否则找不到。。这里如何切换使用不同版本eigen参考我的另一篇博客eigen版本切换
   最后上个成果图。。