PWM控制小船

本文章基于一个初学者对于pwm的了解。

---

PWM中文翻译为脉冲宽度调制，原理就是，先给定一个周期T，然后把T分成n份，及每份时间为T/n，调速即为调整高电平（低电平）在这个T内所占据的份数，如高电平占了10份，则时间为10T/n。高电平在T内所占比例为10/n，占空比为1-10/n，如图1所示。

图1

电机分为有刷电机与无刷电机，这里以无刷直流电机为例，电机要运作需要驱动芯片，有两种一种为电调（电子调速器），一种为电机驱动（如L298n）。这里小车以L298n驱动为例，首先大家要知道L298n的用法（注意板外取电需要将+5v接口置高点平），我用的是2路L298n模块，可以控制两个电机，分别将IN1，IN2端口接入单片机P1^0，P1^1；IN3,IN4端口接入单片机1^2,P1^3；ENA，ENB端口接入P1^4,P1^5(ENA,ENB即为PWM信号)。

图2

要实现PWM调速有两种方法，一种是直接写延时函数Delayms(),还有一种是中断函数。前者容易理解，但是不精确，后者难理解，但是精确。
希望我的文章对你们有所帮助，后面附上代码，希望各位大佬修改的更简单。

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar code table[]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,
0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,
0x39,0x5e,0x79,0x71};
uchar time_1ms;
uchar L_LPWM,t;//占空比L_PWM/50。
void delayms(unsigned int);//延时函数1ms。
void init();//初始化函数。
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit L_PWM=P1^4;//ENA
sbit R_PWM=P1^5;//ENB
sbit dula=P2^6;
sbit wela=P2^7;
#define