全方位图展开与直线提取

- 1.全方位图简述

图3-1左图所示，是一种全方位视觉相机，主要由反射镜面和单孔摄像机组成，周围光线经过反射镜反射后进入摄像头，经过摄像镜头折射成像，利用镜面反射原理，扩大视觉系统的视野。这种全向视觉系统成像十分迅速，一次成像可以提供360度的环境信息，图3-1右图为相机获得的图像。这种相机可以很好的应用于移动机器人视觉导航系统，具有十分重要的应用前景。

本文针对右图的全方位图像，将全方位图像展开为普通图像，并提取其中走廊环境中的竖直线。

- 2 中心提取

要想将全方位图像准确的转化为普通图像，首先需要获得目标区域的中心，将其作为极坐标的原点，针对本题，黑色环的内部图像即为我们的目标区域，区域中心的提取过程如下：
灰度化
将原全方位图变为灰度图，加快处理速度，方便后续操作，结果如图3-3 (a) 所示。
二值化
利用自己编写的函数Mat myBinary(const Mat &src, int min, int max)，将灰度图变为二值图，选取阈值范围为80-210，将灰度值在80到210之间的像素灰度值变为255，其他变为0，结果如图3-3 (b)所示。

（a）灰度图 （b）二值图
图3-2 全方位图像处理
寻找轮廓
利用opencv库中的 findContours( ) 函数，从二值图中寻找到的轮廓线如图3-3(a) 所示。
最小包围圆
遍历图3-3(a) 中的所有轮廓线，使用opencv库中的minEnclosingCircle函数Void minEnclosingCircle