ROS入门
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清风徐来
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roscpp 节点的初始化和关闭
文章目录写在前面初始化节点初始化参数关闭节点写在前面近期在实现一个节点时,遇到了需要在关闭节点(Ctrl+C)时发送一个消息告知相关节点的情况,尝试了几种方法后效果都不理想,因为跳出while(ROS :: OK())循环时节点已经关闭,无法继续通过节点发布消息。后来重新查看roscpp的API文档时发现,roscpp包含了一个为 SIGINT 的句柄能够处理Ctrl+C关闭节点的信号,具体内...翻译 2019-12-14 16:13:06 · 1008 阅读 · 0 评论 -
ROS Message 类型总结
文章目录ROS Message 类型总结内置类型[^1]常见类型[^2]自定义msg消息1. 添加 .msg 文件2. package.xml3. CMakeLists.txtROS Message 类型总结ROS使用简化的消息描述语言来描述ROS节点发布的数据(即消息)。消息描述存储在ROS包的msg /子目录中的.msg文件中。.msg文件包含两部分:字段和常量。字段是在消息内部发送的...原创 2019-11-16 21:38:56 · 7961 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu配置 V-REP 与 Vortex Studio
文章目录参考链接V-REPROS 与 V-REP 通信启动 ROS 与 V-REPVortex Studio下载安装参考链接V-REP User Manual机器人仿真与编程技术Vortex StudioROS 的安装过程详细见ROS官网或相关博客,在此省略,下面主要介绍 V-REP 和 Vortex 的下载和安装。环境:Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic配置...原创 2019-11-09 20:00:48 · 1521 阅读 · 1 评论 -
ROS 状态机 SMACH 概述与基本概念
1.About SMACHSmach, which stands for “State Machine”, is a powerful and scalable Python-based library for hierarchical state machines.When should I use SMACH? SMACH is useful when you want a ro...原创 2018-05-05 09:51:56 · 1197 阅读 · 0 评论 -
ROS 状态机 SMACH 基础教程
Getting Started with smach1.Creating a State MachineTo create a Smach state machine, you first create a number of states, and then add those states to a State Machine container. Both state machi...转载 2018-05-06 23:58:37 · 1804 阅读 · 0 评论 -
MoveIt!中的运动学求解器
参考资料: MoveIt!入门教程-生成IKFast插件 在Ubuntu14.04上安装OpenRAVE ROS探索总结(五十二)—— MoveIt!中的运动学插件 Generate IKFast Plugin Tutorial Installing OpenRAVE on Ubuntu 14.04MoveIt!中的运动学求解器KDLKinematics and Dyna...原创 2018-06-04 13:01:28 · 5792 阅读 · 1 评论 -
遨博机器人aubo_robot 包编译问题及解决方法
Github链接 ROSwiki 从GitHub下载的包,在编译过程中有两个主要的问题,解决方案如下:问题一Package ‘aubo_trajectory_filters” must declare at least one maintainer : 解决方法:把package.xml的注释符号去掉 问题二有关aubo_msgs中的头文件找不到 ...原创 2018-06-04 16:44:34 · 3611 阅读 · 6 评论 -
ROS Indigo Gazebo 存在的问题及解决方法
目录问题:原因:解决方法方法1:通过直接下载所有模型到~/.gazebo/models/方法1-1:在线下载方法1-2:直接下载包方法2:修改链接方法3:升级gazebo版本完成问题:Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seco...原创 2018-11-16 11:09:14 · 1671 阅读 · 0 评论