day01：关于惯性导航工具箱的学习与使用：use of the progen

首先是关于工具箱的下载和安装

这个容我年后再附上，先记录下今天的学习内容和一个简单的思维导图。

学习内容（2019.2.3）

Content：program to show the use of PROGEN.M

首先不多废话附上最终的结果图展示：

这是一个飞行轨迹的描述代码，最终实现如图所示的飞行轨迹。

然后是我学习的一个思维导图：

insdem01的部分代码如下：

1. 前三行对惯性导航的三个基本参数设定了初始值：位置，速度，加速度，
2. 中间三行设定了惯导系统中的欧拉角的三个参数：翻滚角，俯仰角，偏航角。坐标系使用的是地球坐标系。
3. 第7行带来了本日学习的第一个难点： eulr2dcm函数的使用，这个函数的定义如下：第7行带来了本日学习的第一个难点： eulr2dcm函数的使用，这个函数的定义如下：
   
   如图所示，输入的欧拉角参数正好是该函数的输入，输出得到一个3*3的方向余弦矩阵。
4. 整个segparam是一个8*9的数组：如图所示：
   
5. 最后带来了本日学习的最后一个难点：progen函数的理解：
   
   前三个都很好理解，初始的位置，初始的速度，都是在笛卡尔坐标系下的表示，单位分别是m 和 m/s，第三个参数是方向余弦矩阵，具体的算法比较简单，暂不细究。难点在于第四个参数segparam，即之前附上的一个8*9的表格，如何使用这个表格来描述飞行轨迹，就是一开始的这个图形:
   
   由此我们回到这里，看segparam的代码内容：
   
   segparam（i,1）的内容很好理解，就是指定一些运动来组成最后的轨迹图。
   
   segparam(i,2)的内容主要是关于速度的描述，就是说如果在某个阶段之中，则此时物体的速度保持上一阶段的结束时的值，如果是在过渡阶段，那么就视为一个伪参数。
   
   这是指第i次的总加速度，除了参数2不忽略，其他的全部忽略这个参数即可。
   
   这个意思就是转弯的角度，除了第一个定义的转弯，转弯就是由欧拉角中的翻滚角来决定的。也就是参数3，其他的参数中这个角度都是没有意义的，也就是全部视为伪参数。
   
   这个参数是指过渡结束时的参数角度，也就是指转弯结束时角度是否改变，如果不改变，则设置为999，否则视为不改变，同样，他只针对参数4才有意义，否则就是一个伪参数。
   **segparam（i,6）**指的是翻滚角的翻滚速率，同样，除了参数4，其他序号的参数的这个值都是伪参数。
   **segparam（i,7）**指的是关于翻滚结束时俯仰角的设置，同样，如果不变就设置为-999，也是只对参数4来讲才有意义。
   **segparam（i,8）**指的是俯仰角的速率，同上，只对参数4有意义。
   **segparam（i,9）**指每一段的时间持续长度，单位是Second

以上就是今天的学习内容，由于年29，事比较多，学习的内容过于少，明天继续学习关于如何利用这些参数形成飞行轨迹图的表示。###

加油吧少年！