关于惯性导航工具箱的学习与使用day03
1)关于progen.m的最后一阶段学习
第二行到第九行的数据
- 第二行:表示过渡段
从21→29的顺序,意义分别是:过渡阶段,伪参数,伪参数,伪参数,过渡结束时roll angle不改变,roll rate为0degrees/s,结束时为10°,俯仰角速率为1,持续时间10s,(参考上一篇文章的※对参数的单位的备注),根据这些参数得到我们本次的运动就是一个,爬坡运动的过渡状态,0°的爬坡角度改变速率,也就是直线爬坡,结束时为10°,对应图形中的:
- 第三行:
参数的表示意义分别是:匀速直线运动,速度为15m/s,伪参数,伪参数,过程结束时roll angle 不变,伪参数,伪参数,伪参数,持续10s,(这个位置的参数给的有点奇怪,按照10s来理解才可以得到正确的轨迹,)15*10 = 150m,如图:
即200-350m这一段,后续以此类推即可。