FreeRTOS教程——定时器（二）

FreeRTOS教程——任务（一）
FreeRTOS教程——定时器（二）
FreeRTOS教程——队列（三）
FreeRTOS教程——二值信号量（四）

一、概念

一、概论

软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间到达之后就执行指定的功能函数，被定时器 调用的这个功能函数叫做定时器的回调函数。回调函数的两次执行间隔叫做定时器的定时周期， 简而言之，当定时器的定时周期到了以后就会执行回调函数。

2、编写回调函数的注意事项

软件定时器的回调函数是在定时器服务任务中执行的，所以一定不能在回调函数中调用任 何会阻塞任务的 API 函数！比如，定时器回调函数中千万不能调用 vTaskDelay()、 vTaskDelayUnti()，还有一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的 API 函数也不能调用。

3、定时器服务任务与队列

定时器是一个可选的、不属于 FreeRTOS 内核的功能，它是由定时器服务(或 Daemon)任务 来提供的。FreeRTOS 提供了很多定时器有关的 API 函数，这些 API 函数大多都使用 FreeRTOS 的队列发送命令给定时器服务任务。这个队列叫做定时器命令队列。定时器命令队列是提供给 FreeRTOS 的软件定时器使用的，用户不能直接访问！

二、最小工程

TimerHandle_t Timer_Handle1 ;    // 定时器句柄1
void TimerCallback1(TimerHandle_t callback);        // 周期定时器回调函数
int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 
	delay_init();	    				//延时函数初始化	  
	uart_init(115200);					//初始化串口
	LED_Init();		  					//初始化LED
	KEY_Init();
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区	
		// 创建定时器1
    Timer_Handle1 =  xTimerCreate((const char *)"AutoReloadTimer1",
              (TickType_t) 1000,
							(UBaseType_t) pdTRUE,
							(void *) 1,
							(TimerCallbackFunction_t)TimerCallback1 );
    if(Timer_Handle1 == NULL)
    {
        printf("AutoReloadTimer1 Created Failed \r\n");
    }else{
        printf("AutoReloadTimer2 Created Success \r\n");
    }
  	xTimerStart(Timer_Handle1, 0);
		...
}
void TimerCallback1(TimerHandle_t callback){
		printf("LED0\r\n");
		LED0=!LED0;
}

三、常用函数和API

1、 xTimerReset()

复位一个软件定时器，此函数只能用在任务中，不能用于中断服务函数！此函数是一个宏， 真正执行的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下：

	BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, 
TickType_t xTicksToWait )

参数：

• xTimer： 要复位的软件定时器的句柄。
• xTicksToWait： 设置阻塞时间，调用函数 xTimerReset ()开启软件定时器其实就是向定时器命 令队列发送一条 tmrCOMMAND_RESET 命令，既然是向队列发送消息，那 肯定会涉及到入队阻塞时间的设置。

返回值：

• pdPASS: 软件定时器复位成功，其实就是命令发送成功。
• pdFAIL: 软件定时器复位失败，命令发送失败。

2、xTimerResetFromISR()

此函数是 xTimerReset()的中断版本，此函数用于中断服务函数中!此函数是一个宏，真正 执行的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下:

BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

参数

• xTimer: 要复位的软件定时器的句柄。

• pxHigherPriorityTaskWoken:

返回值:pdPASS，