使用pcl库读取.xyz文件并生成点云数据

苏鱼鱼的小鱼儿

已于 2023-12-09 17:22:31 修改

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分类专栏： 3d 文章标签： 3d

于 2022-12-02 16:37:41 首次发布

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#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/console/print.h>
#include<pcl/console/parse.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/algorithm/string.hpp>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <vector>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;

bool loadCloud(const string& filename, PointCloud<PointXYZ>& cloud)
{
    ifstream fs;
    fs.open(filename.c_str(), ios::binary);
    if (!fs.is_open() || fs.fail())
    {
        PCL_ERROR("Could not open file '%s'! Error : %s\n", filename.c_str(), strerror(errno));
        fs.close();
        return(false);
    }
 
    string line;
    vector<string> st;
 
    while (!fs.eof())
    {
        getline(fs, line);
        if (line.empty())
        {
            continue;
        }
        boost::trim(line);
        // #include <boost/algorithm/string.hpp>包含头文件，才可以使用split分割。
        boost::split(st, line, boost::is_any_of(" "), boost::token_compress_on);
        // 分割符是空格。
        //cout << "st.size() = " << st.size() << endl;
        if (st.size() != 3)
            continue;
        pcl::PointXYZ point;
        point.x = float(atof(st[0].c_str()));
        point.y = float(atof(st[1].c_str()));
        point.z = float(atof(st[2].c_str()));
        cloud.push_back(point);
    }
    fs.close();
    cloud.width = uint32_t(cloud.size());
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = true;
    return (true);
}

PointCloud<PointXYZ> cloud;
if (!loadCloud(XYZfileName, cloud))
    return (-1);
cout << cloud.size() << endl;

PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new PointCloud<PointXYZ>());
savePCDFileASCII(PCDfileName, cloud);