【PCL-2】点云数据格式转换（.xyz→.pcd）

WXG1011

已于 2023-08-09 09:33:50 修改

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分类专栏： PCL 文章标签：算法

于 2023-03-22 10:32:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/WXG1011/article/details/129702810

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该代码片段展示了如何使用C++从TXT文件中读取浮点数数据，然后将这些数据转换为pcl::PointXYZ点云格式。它首先打开指定路径的文件，读取每一项值存入向量，然后构建点云对象并将向量数据映射到点云的坐标(x,y,z)上。

摘要由CSDN通过智能技术生成

std::string input_file = "E://TY//camport3-master//test_Cloud.xyz";
// 读取txt文件中的点云数据
std::ifstream infile(input_file.c_str());
std::vector<float> data;
float value;
while (infile >> value)
{
	data.push_back(value);
}
infile.close();
// 将数据转换为点云格式
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
int size = data.size() / 3;
cloud->points.resize(size);
for (int i = 0; i < size; ++i)
{
	cloud->points[i].x = data[i * 3];
	cloud->points[i].y = data[i * 3 + 1];
	cloud->points[i].z = data[i * 3 + 2];
}