matlab将xyz数据转成.pcd点云文件

首先要确保xyz数据维数为n×3，否则通过矩阵运算将其转换，例如：

Data=[spotx;spoty;spotz]';%注意有求逆运算

然后通过matlab自带的pcwrite函数进行转换，亲测2016b版本没有此函数，需要安装2018a版本

Data＝single(Data)；
ptCloud = pointCloud(Data(:,1:3));
pcwrite(ptCloud, 'test.pcd', 'Encoding', 'ascii'); %将程序中的xyz数据写入pcd文件中
pc = pcread('test.pcd');
pcshow(pc); %显示点云

不出意外的话已经生成了.pcd文件，可以在目录窗口找到文件路径，我的在bin文件夹下