open3d点云可视化及窗口操作（自用）

OPEN3D的使用

1 可视化窗操作

https://blog.csdn.net/wangdinghan/article/details/106765479

1.1 鼠标视图控件

左键+拖动：旋转。
Ctrl +左键+拖动：翻译。
滚轮按钮+拖动：平移。
Shift +左键+拖动：滚动。
滚轮：放大/缩小。

1.2 键盘视图控件

[/]：增加/减少视野。
R：重置视点。
Ctrl / Cmd + C：将当前视图状态复制到剪贴板。
Ctrl / Cmd + V：从剪贴板粘贴视图状态。

1.3 常规控件

Q，Esc：退出窗口。
H：打印帮助消息。
P，PrtScn：截屏。
D：进行深度捕获。
O：捕获当前渲染设置。

1.4 渲染模式控件

L：打开/关闭照明。
+/-：增加/减小点的大小。
Ctrl + +/-：增加/减少geometry :: LineSet的宽度。
N：打开/关闭点云法线渲染。
S：在网格平面阴影和平滑阴影之间切换。
W：打开/关闭网格线框。
B：打开/关闭背面渲染。
I：打开/关闭插值图像放大。
T：在图像渲染之间切换：无拉伸/保持比例/自由拉伸。

1.5 色彩控制

0…4,9：设置点云颜色选项。

• 0-默认行为，渲染点颜色。 1-渲染点颜色。 2-x坐标为颜色。 3-y坐标为颜色。 4-z坐标为颜色。 9-颜色正常。

Ctrl + 0…4,9：设置网格颜色选项。

• 0-默认行为，呈现统一的灰色。 1-渲染点颜色。 2-x坐标为颜色。 3-y坐标为颜色。 4-z坐标为颜色。 9-颜色正常。

Shift + 0…4：颜色图选项。

• 0-灰度颜色。 1-JET颜色图。 2-夏季颜色图。 3-冬季颜色图。 4-HOT颜色图.0

2 创建可视化窗口并显示

vis1 = o3d.visualization.Visualizer()
vis1.create_window(window_name ='Our registration', width=960, height=540, left=960, top=0)

vis1.add_geometry(src_pcd_before)
vis1.add_geometry(tgt_pcd_before)
while True:
    vis1.update_geometry(src_pcd_before)
    vis1.update_geometry(tgt_pcd_before)
    if not vis1.poll_events():
        break
    vis1.update_renderer()
vis1.destroy_window()

3 点云上色

3.1 全部一种颜色

src_pcd_before.paint_uniform_color([1, 0.706, 0])

3.2 根据概率信息上色，概率越大颜色透明度越小

src_overlap = src_overlap[:, None].repeat(1, 3).numpy()
src_overlap_color = lighter(get_yellow(), 1 - src_overlap)
src_pcd_overlap.colors = o3d.utility.Vector3dVector(src_overlap_color)

3.3 部分点上色

idx1 = np.random.permutation(src_pcd.size(0))[:n_points]
src_overlap_color = np.zeros_like(src_pcd)  # （N, 3）
src_overlap_color[idx1] = 1
src_overlap_color = lighter(get_yellow(), 1 - src_overlap_color)
src_pcd_overlap.colors = o3d.utility.Vector3dVector(src_overlap_color)

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以上均为自用记录