点云数据可视化（open3d库处理）

点云数据可视化（open3d库处理）

最简单的可视化仅需要两行代码：

points = o3d.io.read_point_cloud("2.pcd")
o3d.visualization.draw_geometries([points])

通过以上代码我们可以获取到如下图像，

draw_geometries(geometry_list, window_name='Open3D', width=1920, 
height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=False, 
mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face=False)

geometry_list（list[open3d.geometry.geometry]）：要可视化的几何图形列表。
window_name（str，可选，默认为’Open3D’）：显示的可视化窗口的标题。
width（int，可选，默认值=1920）：可视化窗口的宽度。
height（int，可选，默认值=1080）：可视化窗口的高度。
left（int，可选，默认值=50）：可视化窗口的左边距。
top（int，可选，默认值=50）：可视化窗口的上边距。
point_show_normal（bool，可选，默认值=False）：如果设置为true，则显示点法线。
mesh_show_wireframe（布尔，可选，默认值为False）：如果设置为true，则可视化网格线框。
mesh_show_back_face（bool，可选，默认值为False）：同时可视化网格三角形的背面。

法线查看代码

points = o3d.io.read_point_cloud("2.pcd")
points.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.01, max_nn=1))
o3d.visualization.draw_geometries([points], window_name='Open3D', width=1920, height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=True, mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face=False)

通过添加points.estimate_normals（）函数可以计算点云中每个店的法线向量，通过设置point_show_normal=True来将法线向量显示在可视化窗口。

界面调节输入指令：(可通过输入H查看)

[Open3D INFO]--鼠标视图控件--
[Open3D INFO]左键+拖动：旋转。
[Open3D INFO]Ctrl+左键+拖动：平移。
[Open3D INFO]滚轮按钮+拖动：平移。
[Open3D INFO]Shift+左键+拖动：滚动。
[Open3D INFO]控制盘：放大/缩小。

[Open3D INFO]--键盘视图控制--
[Open3D INFO][/]：增加/减少视野。
[Open3D INFO]R：重置视点。
[Open3D INFO]Ctrl/Cmd+C:将当前视图状态复制到剪贴板中。
[Open3D INFO]Ctrl/Cmd+V:从剪贴板粘贴视图状态。

[Open3D INFO]--一般控制--
[Open3D INFO]Q，Esc：退出窗口。
[Open3D INFO]H：打印帮助信息。
[Open3D INFO]P，PrtScn：截屏。
[Open3D INFO]D：进行深度捕捉。
[Open3D INFO]O：捕捉当前渲染设置。
[Open3D INFO]Alt+Enter：在全屏模式和窗口模式之间切换。

[Open3D INFO]--渲染模式控制--
[Open3D INFO]L：打开/关闭照明。
[Open3D INFO]+/-：增加/减少点大小。
[Open3D INFO]Ctrl++/-：增加/减少几何体的宽度：：LineSet。
[Open3D INFO]N：打开/关闭点云法线渲染。
[Open3D INFO]S：在网格平面着色和平滑着色之间切换。
[Open3D INFO]W：打开/关闭网格线框。
[Open3D INFO]B:打开/关闭背面渲染。
[Open3D INFO]I：打开/关闭图像放大插值。
[Open3D INFO]T：在图像渲染之间切换：
[Open3D INFO]无拉伸/保持比例/自由拉伸。

[Open3D INFO]--颜色控制--
[Open3D INFO]0..4,9:设置点云颜色选项。
[Open3D INFO]0-默认行为，渲染点颜色。
[Open3D INFO]1-渲染点颜色。
[Open3D INFO]2-x坐标作为颜色。
[Open3D INFO]3-y坐标作为颜色。
[Open3D INFO]4-z坐标作为颜色。
[Open3D INFO]9-颜色正常。

[Open3D INFO]Ctrl+0..4,9:设置网格颜色选项。
[Open3D INFO]0-默认行为，渲染均匀的灰色。
[Open3D INFO]1-渲染点颜色。
[Open3D INFO]2-x坐标作为颜色。
[Open3D INFO]3-y坐标作为颜色。
[Open3D INFO]4-z坐标作为颜色。
[Open3D INFO]9-颜色正常。

[Open3D INFO]Shift+0..4:颜色贴图选项。
[Open3D INFO]0-灰度颜色。
[Open3D INFO]1-JET颜色图。
[Open3D INFO]2-夏季彩色地图。
[Open3D INFO]3-冬季彩色地图。
[Open3D INFO]4-热门彩色地图。

通过调整我们便可以看到如下的页面显示：