3维图形旋转

最新推荐文章于 2024-08-01 15:16:01 发布
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分类专栏： 算法
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本文探讨3D旋转，包括欧拉角和旋转矩阵的概念。欧拉角分为内在和外在旋转，顺序不同导致结果差异。旋转矩阵通过欧拉角计算，顺序不可交换。文中提供C#实现的3D旋转矩阵示例，适用于各种高级语言的移植。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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最近做一个3d模型的旋转项目，总结下旋转矩阵的原理和应用，直接上效果图，之后讨论原理。

三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以用绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。（自我理解：三维物体在xyz坐标中，绕任意两个轴旋转就可以遍历整个三维物体的任意角落，如：电子设计竞赛的板球控制系统）

一、欧拉角(Euler Angle)

在欧拉角的表示方式里，三个旋转轴一般是随着刚体在运动，即wikipedia中所谓的intrinsic rotation，见下图动画所示(图来自wikipedia)。相对应的另一种表示方式是，三个旋转轴是固定的，不随刚体旋转而旋转，即extrinsic
 rotation，这种

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红小岩
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刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)
MulinB的技术博客
04-24 5万+
三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。
三维旋转详细解读（Rodrigues‘ Roatation Formula 罗德里格旋转公式）
晓晨的博客
07-23 1万+
三维旋转引言三维旋转1）欧拉角2）轴角式旋转分解1）V||的旋转2）V⊥的旋转3）V的整体旋转 引言 前面我们了解了 复数在二维旋转中的作用与联系 而四元数与三维旋转之间的关系与复数对二维旋转有很多类似的地方，下面我们就先来详细了解一下三维旋转的过程。 三维旋转 首先讨论一下三维旋转，我们了解到常用的三维旋转有两种方式： 1）欧拉角 即按照一定的顺序，分别对X, Y, Z三个轴进行旋转 θ 角。绕各旋转轴的旋转矩阵为： 然后任意的三维旋转可以分解成上述三种旋转方式的组合。（注意：三个旋转的顺序是非常重要的
三维旋转矩阵
最新发布
b1049112625的博客
08-01 1207
如果对象绕与每个坐标轴均不平行的轴旋转，则需要进行额外的变换。此时，还需要进行使旋转轴与某一选定坐标轴对齐的旋转，以后要将此轴变回到原始位置。旋转后（注意，因为是逆时针旋转，所以旋转后的弧度 = 旋转前弧度 + 旋转弧度）绕x轴的旋转矩阵我们上面已经介绍了，最重要的是要知道绕。轴的旋转是最符合我们平时的认知的，因为向右是。轴，这就是我们使用的二维坐标系，下面讨论使用。轴做正向旋转，即逆时针旋转，我们取。注意，代码中的矩阵数组是列主序的。注意，代码中的矩阵数组是列主序的。注意，代码中的矩阵数组是列主序的。
matlab三维图像旋转
07-25
可以旋转matlab生成三维图形并存为.Jpg文件
实现三维图像体数据的旋转
11-29
通过三个变量的设置，实现三维体数据的旋转。最终实现从不同视觉来观察物体
三维空间坐标的旋转算法
03-17
三维空间坐标的旋转算法
3维图形旋转，使用旋转矩阵算法
03-14
本3d模型在多方面查找出最合适的可用的程序改编而来，里面的3d模型是C#语言纯代码编写建立，无需任何模型插件，里面运行3维旋转矩阵对模型的空间位置坐标进行变换实现3维旋转，算法适用于任何语言，代码注释清晰，...
NeHeGL.rar_opengl_opengl 3d rotate_opengl 几何_opengl 旋转_三维图形旋转
09-22
这个"NeHeGL.rar"中的示例程序演示了如何在OpenGL环境中实现三维几何图形的旋转，这对于理解3D图形学的基本概念至关重要。NeHe教程是初学者学习OpenGL的经典资源，这个例子可能就是NeHe教程的一部分。 在3D图形编程...
abc.rar_ABC_三维图形_旋转
09-23
在“abc.rar_ABC_三维图形_旋转”这个主题中，可能包含的是一个关于三维图形旋转的项目或教程，其中“abc”可能代表作者或项目代码，“ABC”可能是某种特定的实现或概念，而“ELEVEN.txt”可能是一个文档，详细解释...
matlab gui实现三维图形的旋转平移及缩放
04-29
以上是实现MATLAB GUI控制三维图形旋转、平移和缩放的基本步骤。实际应用中，可能还需要考虑其他细节，比如错误处理、用户友好的界面设计以及更复杂的交互逻辑。通过不断迭代和优化，可以创建出功能强大且易于使用的...
OpenGL实现三维物体旋转，缩放
05-31
VS2008+OpenGL读取三维点云数据，旋转，缩放。点云文件格式为txt
三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
木牛的博客
04-16 1177
早些年在鹅厂实习了一段时间，因为没有什么特别紧急的需求(hahahahaha)，所以主要花在了学习和捣鼓一些小工具上。有一个小需求是要实现鼠标拖动球体的转动，然后发现我不再能只用欧拉角来糊弄过去了。然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）与他们之间的相互转换的资料，并且加入了自己的一些推导，
css&js实现三维空间图片旋转
lf_morning的博客
07-26 671
转载：http://www.jiangweishan.com/article/CSS234JS832592835.html <!doctype html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>用CSS3&JS实现在三维空间里图片3D旋转效果 - Web前...
三维坐标旋转矩阵
热门推荐
小李的专栏
03-05 7万+
1.三维坐标旋转矩阵的推导过程任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。 若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。假设三维坐标系(右手坐标系,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如右图所示，食指指向Y轴的正
三维空间的旋转
BlueBluelm
06-05 4865
三维空间的旋转 三维空间中两个坐标系之间的旋转关系可以通过旋转矩阵，旋转向量（角轴），欧拉角，四元数表示。 1 旋转矩阵 设某个单位正交基(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1​,e2​,e3​)经过一次旋转变成了(e1′,e2′,e3′)(e_1^{&#x27;}, e_2^{&#x27;}, e_3^{&#x27;})(e1′​,e2′​,e3′​),...
三维空间的绕轴旋转变换
Arcobaleno
03-09 1万+
最近在看文献的时候看到作者有用到三维绕轴变换。我看了好久都没摸清他的矩阵是怎么得到的。待我提笔一画，妈呀，果然这脑子是废了，这么easy的问题都他么的解不出来。既然脑子废了那手还是勤劳点把。叹气。唉，，猪生艰难。。。我只想过吃完就睡睡完就吃的生活啊！为什么要这么torture我。咳，言归正传。 首先出一个清晰的问题让你知道这个博客是在讲什么？ 如下，这是一个三维坐标(没错就是右手坐标系)，然后...
三维空间中的旋转变换
狼牙
12-17 2万+
1、绕坐标轴旋转的公式：       （1）绕Z轴旋转         （2）绕X轴旋转         （3）绕Y轴旋转          以上的矩阵变换公式为 ： P' = P * mat;  2、绕任意轴旋转的公式：       给定具有单位长的，则物体绕OA轴旋转变换的矩阵表示可确定如下：   3、绕任意轴旋转在Ogre中实现 Ogre::Matrix3 I
【CV】三维空间的旋转问题(Rotation in 3D space)
北境の守望者
07-19 6065
Yaw, Pitch, Roll 角 以飞机的动作为例， 左右摆动是 Yaw 角 – 偏航角 上下摆动是 Pitch 角 – 俯仰角 绕轴摆动是 Roll 角 – 翻滚角 旋转矩阵 ⎡⎣⎢⎢⎢x′y′z′1⎤⎦⎥⎥⎥=R⋅⎡⎣⎢⎢⎢xyz1⎤⎦⎥⎥⎥[x′y′z′1]=R⋅[xyz1]\begin{bmatrix}x'\\ y'\\ z'\\ 1\end{bmatrix}=R...
opengl绘制三维图形旋转
05-31
要在OpenGL中绘制三维图形并旋转它，你需要进行以下步骤： 1. 初始化OpenGL环境，创建窗口并设置视口大小。 2. 设置投影矩阵和模型视图矩阵。投影矩阵用于将三维场景投影到二维屏幕上，而模型视图矩阵用于控制场景中的物体位置和方向。 3. 绘制三维图形。你可以使用OpenGL提供的各种图形函数，例如glBegin()和glEnd()，来绘制三维图形。 4. 设置旋转矩阵。你可以使用glRotate()函数来设置旋转矩阵，它可以让你以一定的角度旋转物体。 5. 在渲染循环中不断更新旋转矩阵，并重新绘制场景。你可以使用glutMainLoop()函数来创建渲染循环，然后在循环中使用glutPostRedisplay()函数来不断重绘场景。 下面是一个简单的示例代码，它可以在OpenGL中绘制一个立方体并旋转它： ``` #include <GL/glut.h> float angle = 0.0f; void drawCube() { glBegin(GL_QUADS); // 绘制立方体的各个面 glEnd(); } void display() { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glLoadIdentity(); gluLookAt(0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0); glRotatef(angle, 1.0f, 1.0f, 1.0f); drawCube(); glutSwapBuffers(); } void timer(int value) { angle += 1.0f; if (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f; glutPostRedisplay(); glutTimerFunc(16, timer, 0); } int main(int argc, char** argv) { glutInit(&argc, argv); glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH); glutInitWindowSize(800, 600); glutCreateWindow("OpenGL Cube"); glutDisplayFunc(display); glutTimerFunc(0, timer, 0); glEnable(GL_DEPTH_TEST); glutMainLoop(); return 0; } ``` 在这个代码中，我们使用glRotatef()函数来旋转立方体，gluLookAt()函数来设置相机位置和方向，glutTimerFunc()函数来控制旋转速度。运行代码后，你可以使用鼠标来旋转场景。
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