3维图形旋转

最新推荐文章于 2025-02-21 16:13:44 发布
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分类专栏： 算法
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本文探讨3D旋转，包括欧拉角和旋转矩阵的概念。欧拉角分为内在和外在旋转，顺序不同导致结果差异。旋转矩阵通过欧拉角计算，顺序不可交换。文中提供C#实现的3D旋转矩阵示例，适用于各种高级语言的移植。

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最近做一个3d模型的旋转项目，总结下旋转矩阵的原理和应用，直接上效果图，之后讨论原理。

三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以用绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。（自我理解：三维物体在xyz坐标中，绕任意两个轴旋转就可以遍历整个三维物体的任意角落，如：电子设计竞赛的板球控制系统）

一、欧拉角(Euler Angle)

在欧拉角的表示方式里，三个旋转轴一般是随着刚体在运动，即wikipedia中所谓的intrinsic rotation，见下图动画所示(图来自wikipedia)。相对应的另一种表示方式是，三个旋转轴是固定的，不随刚体旋转而旋转，即extrinsic
 rotation，这种

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刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)
MulinB的技术博客
04-24 5万+
三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。
在三维空间中实现模型旋转
知屋安砖
09-11 1639
在三维空间中实现模型旋转示例描述与操作指南示例效果展示实现方式 示例描述与操作指南 当前示例为展示构件自旋转效果的示例。通过简单代码，使得构件围绕当前构件的构件坐标的某一坐标轴进行旋转。 示例效果展示 实现方式 嵌入JavaScript中 将下面一段代码写入JavaScript中，使得在模型加载完成后构件进入自旋转的效果展示 // 动画函数 const animate = () => { ...
3维旋转--三维旋转矩阵
qq_44092699的博客
02-07 2940
先考虑二维的旋转，根据三角函数的关系，可以得到： {x′=∣OP∣⋅cos⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅cos⁡β−sin⁡α⋅sin⁡β)=x⋅cos⁡β−y⋅sin⁡βy′=∣OP∣⋅sin⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅sin⁡β+sin⁡α⋅cos⁡β)=x⋅sin⁡β+y⋅cos⁡β\begin{cases}x'=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot\cos(\alpha+\beta)=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\c
3D空间中的旋转：欧拉角，旋转矩阵，四元数，旋转向量
最新发布
保持分享欲
02-21 1426
一般用一个齐次矩阵表示位姿，即同时表示旋转和平移。MATLAB中的转换函数% 已知按顺序绕n系下x,y,z轴旋转对应角度后得到b系% 即描述物体在n系下的姿态角（角标描述先下后上）% 欧拉角→方向余弦% 欧拉角→四元数% 方向余弦→欧拉角% 方向余弦→四元数% 四元数→方向余弦% 四元数→欧拉角。
三维旋转详细解读（Rodrigues‘ Roatation Formula 罗德里格旋转公式）
晓晨的博客
07-23 1万+
三维旋转引言三维旋转1）欧拉角2）轴角式旋转分解1）V||的旋转2）V⊥的旋转3）V的整体旋转 引言 前面我们了解了 复数在二维旋转中的作用与联系 而四元数与三维旋转之间的关系与复数对二维旋转有很多类似的地方，下面我们就先来详细了解一下三维旋转的过程。 三维旋转 首先讨论一下三维旋转，我们了解到常用的三维旋转有两种方式： 1）欧拉角 即按照一定的顺序，分别对X, Y, Z三个轴进行旋转 θ 角。绕各旋转轴的旋转矩阵为： 然后任意的三维旋转可以分解成上述三种旋转方式的组合。（注意：三个旋转的顺序是非常重要的
matlab三维图像旋转
07-25
可以旋转matlab生成三维图形并存为.Jpg文件
实现三维图像体数据的旋转
11-29
通过三个变量的设置，实现三维体数据的旋转。最终实现从不同视觉来观察物体
三维空间坐标的旋转算法
03-17
三维空间坐标的旋转算法
3维图形旋转，使用旋转矩阵算法
03-14
本3d模型在多方面查找出最合适的可用的程序改编而来，里面的3d模型是C#语言纯代码编写建立，无需任何模型插件，里面运行3维旋转矩阵对模型的空间位置坐标进行变换实现3维旋转，算法适用于任何语言，代码注释清晰，...
C#实现3维图形旋转的旋转矩阵算法
在当今的计算机图形学领域，3维图形旋转是一项基础而重要的技术，它能够使图形在虚拟空间中呈现出逼真的动态效果。要实现3维图形的旋转，旋转矩阵算法是最为常用的方法之一。这种方法在3D渲染、游戏开发、虚拟现实等...
NeHeGL.rar_opengl_opengl 3d rotate_opengl 几何_opengl 旋转_三维图形旋转
09-22
这个"NeHeGL.rar"中的示例程序演示了如何在OpenGL环境中实现三维几何图形的旋转，这对于理解3D图形学的基本概念至关重要。NeHe教程是初学者学习OpenGL的经典资源，这个例子可能就是NeHe教程的一部分。 在3D图形编程...
abc.rar_ABC_三维图形_旋转
09-23
在“abc.rar_ABC_三维图形_旋转”这个主题中，可能包含的是一个关于三维图形旋转的项目或教程，其中“abc”可能代表作者或项目代码，“ABC”可能是某种特定的实现或概念，而“ELEVEN.txt”可能是一个文档，详细解释...
arcball实现三维模型自旋转
04-12
实现三维模型自旋转，更换纹理贴图 实现三维模型自旋转，更换纹理贴图
三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
木牛的博客
04-16 2114
早些年在鹅厂实习了一段时间，因为没有什么特别紧急的需求(hahahahaha)，所以主要花在了学习和捣鼓一些小工具上。有一个小需求是要实现鼠标拖动球体的转动，然后发现我不再能只用欧拉角来糊弄过去了。然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）与他们之间的相互转换的资料，并且加入了自己的一些推导，
css&js实现三维空间图片旋转
lf_morning的博客
07-26 705
转载：http://www.jiangweishan.com/article/CSS234JS832592835.html <!doctype html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>用CSS3&JS实现在三维空间里图片3D旋转效果 - Web前...
三维坐标旋转矩阵
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小李的专栏
03-05 7万+
1.三维坐标旋转矩阵的推导过程任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。 若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。假设三维坐标系(右手坐标系,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如右图所示，食指指向Y轴的正
3维空间旋转3维空间矩阵旋转及旋转变换
yang6464158的专栏
08-29 8728
本文将实现三维空间中的旋转和平移变换，即将三维空间中的一个向量(或者一个空间图形)移动到另一个位置。如下图所示： 如上图所示，由矢量一移动到矢量二。 三维空间中的移动可以分为旋转和平移。 设矢量一在坐标位置(X0,Y0,Z0) .目标矢量二在坐标位置(X,Y,Z)。 空间任意一个位置的向量移动到与Z轴位置(法失和起点值相同)可以拆分为两步。第一步是绕Z轴旋转到XZ平面，第二步是绕Y
三维空间的旋转
BlueBluelm
06-05 5119
三维空间的旋转 三维空间中两个坐标系之间的旋转关系可以通过旋转矩阵，旋转向量（角轴），欧拉角，四元数表示。 1 旋转矩阵 设某个单位正交基(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1​,e2​,e3​)经过一次旋转变成了(e1′,e2′,e3′)(e_1^{&#x27;}, e_2^{&#x27;}, e_3^{&#x27;})(e1′​,e2′​,e3′​),...
三维空间的绕轴旋转变换
Arcobaleno
03-09 1万+
最近在看文献的时候看到作者有用到三维绕轴变换。我看了好久都没摸清他的矩阵是怎么得到的。待我提笔一画，妈呀，果然这脑子是废了，这么easy的问题都他么的解不出来。既然脑子废了那手还是勤劳点把。叹气。唉，，猪生艰难。。。我只想过吃完就睡睡完就吃的生活啊！为什么要这么torture我。咳，言归正传。 首先出一个清晰的问题让你知道这个博客是在讲什么？ 如下，这是一个三维坐标(没错就是右手坐标系)，然后...
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