GPS测量中涉及的坐标系

一、天球坐标系

物体在空间的位置、运动速度和运动轨迹等都需要在一定的坐标系中来加以描述。

1、岁差

由于天球赤道和天球黄道的长期运动而导致的春分点（天球赤道和天球黄道的一个交点）的进动（进动指一个自转的物体受外力作用导致其自转轴绕某一中心与自转方向相同的旋转）称为岁差。其中由于天球赤道的长期运动而引起的岁差称为赤道岁差，天球黄道长期运动而产生的岁差称为黄道岁差。

（1）赤道岁差
由于太阳、月球以及行星对地球上赤道隆起部分的作用力矩（力矩表示力对物体作用时所产生的转动效应的物理量）而引起天球赤道的进动，最终导致春分点每年在黄道上向西移动约50.39度的现象称为赤道岁差。

（2）黄道岁差
由于行星的引力而导致地月系质心绕日公转平面（黄道面）发生变化，从而导致春分点在天球赤道上每年向东运动约0.1度的现象称为黄道岁差。

（3）总岁差
赤道岁差和黄道岁差在黄道上的分量之和称为总岁差。

（4）岁差改正
由于岁差的原因，瞬时天球坐标系的三个坐标轴的指向就会各部相同，空间的某一固定目标，如无自行的某一恒星，在不同的瞬时天球坐标系中的坐标也各不相同。为此，我们要选择一个固定的天球坐标系作为基准，将不同观测时刻测得的天球坐标都归算到该固定的天球坐标系中去进行相互比较，编制天体的星历。这一固定的天球坐标系被称为协议天球坐标系。目前选用的是J2000.0时刻的平天球坐标系作为协议天球坐标系，其X轴指向该时的平春分点，Z轴指向该时的平北天极。
有许多方法可将任一时刻的观测值归算到协议天球坐标系中，最简单的是坐标系旋转的方法。

2、章动

（1）什么是章动
由于月球、太阳和各大行星与地球间的相对位置存在周期性的变化，因此作用在地球赤道隆起部分的力矩也会发生变化，地月系质心绕日公转的轨道面也存在周期性的摄动（摄动指一个天体围绕另一个天体按规律运动时，因受其它天体的吸引力或其它因素的影响在轨道上产生的偏差），因此在岁差的基础上还存在各种大小和周期个不相同的微小的周期性变化—章动。其中最主要的一项是由于月球绕地球的公转轨道面—白道平面与地球赤道平面之间的交角会以18.6年的周期在18度17秒至28度35秒之间来回变化而引起的幅度为0.92度的交角章动，周期为18.6年的周期项。
（2）章动与进动的区别

3、天球坐标系

天球坐标系是用以描述自然天体和人造天体在空间的位置或方向的一种坐标系。在GPS测量中使用较多的是地心天球赤道坐标系。

由于岁差和章动的存在，把仅顾及岁差而忽略章动影响的北天极和春分点称为平北天极和平春分点，把同时顾及岁差和章动，能反映其真实位置的北天极和春分点称为真北天极和真春分点。

（1）真地心天球赤道坐标系
原点位于地球质心，X轴指向真春分点，Z轴与地球自转轴重合，指向真北天极，Y轴垂直于X轴与Z轴，组成右手直角坐标系称为真地心天球赤道坐标系。

由于岁差和章动的影响，真天球坐标系中的三个坐标轴的指向在不断变化，在不同时间对空间某一固定天体进行观测后所求得的天体坐标是不同的，因此不适合用来编制星表（记载天体位置和各种参数的表册），表示天体的位置和方向。

（2）平地心天球赤道坐标系
原点位于地球质心，X轴指向平春分点，Z轴指向平北天极，Y轴垂直于X轴与Z轴，组成右手直角坐标系称为平地心天球赤道坐标系。
平天球坐标系的三个坐标轴的指向仍然是不固定的，但其变化规律已很简单，可以方便的计算。

（3）协议地心天球赤道坐标系
天体的位置需要在一个固定不变的坐标系中来加以描述，目前最广为使用的是由IAU规定的国际天球坐标系GCRS和BCRS，前者的坐标原点位于地心，用于计算卫星轨道，编制卫星星历（用于描述太空飞行体位置和速度的数据），后者的坐标原点位于太阳系质心，用于计算行星的运行轨道，编制星表。

二、地球坐标系

地球坐标系也称大地坐标系，由于该坐标系将随着地球一起自转，也被称为地固坐标系，地球坐标系的主要任务是描述物体在地球上的位置或在近地空间的位置。
根据坐标原点所处的位置的不同，地球坐标系可分为参心坐标系和地心坐标系，在GPS测量中直接求得的坐标一般均为地心坐标，既可采用空间大地坐标B、L、H的形式来表示，也可采用空间直角坐标X、Y、Z的形式来表示。

1、极移

地球自转轴与地面的交点称为地极，由于地球表面的物质运动以及地球内部的物质运动，会使极点的位置产生变化，这种现象被称为极移。

2、瞬时地球坐标系

为了便于应用，在建立地球坐标系时，我们总是将坐标轴与地球上一些重要的点、线、面重合，例如，让Z轴与地球自转轴重合，让X轴位于起始子午面与赤道面的交线上等。然而由于极移的存在，瞬时坐标系中的三个坐标轴在地球本体内的指向是不断变化的，不适合用来表示点的位置。

3、协议地球坐标系

为了使地面固定点的坐标保持固定不变，就需要建立一个与地球本体完全固联在一起的坐标系，目前通用的是国际地球参考坐标系ITRS，其具体规定如下：
（1）坐标原点位于包括海洋和大气层在内的整个地球的质量中心；
（2）尺度为广义相对论意义下的局部地球框架内的尺度；
（3）坐标轴的指向是由BIH1984.0确定的；
（4）坐标轴指向随时间的变化应满足“地壳无整体旋转”这一条件。

ITRS的具体实现称为国际地球参考框架ITRF，该坐标框架通常采用空间直角坐标系（X,Y,Z）的形式来表示，是目前国际上公认的精度最高地球参考框架，IGS的精密星历就是采用这一框架。