Apollo
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Apollo相关的学习笔记记录,主要是感知模块
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Apollo map模块地图、地图格式以及地图元素介绍
Apollo地图格式对 OpenDRIVE 都有哪些改动,改动的原因或初衷是什么,改动有什么优势?OpenDRIVE本身设计面向的应用是仿真器,自动驾驶需要更多的信息OpenDRIVE并没有完全提供,所以我们对OpenDRIVE的标准做了部分改动和扩展。主要改动和扩展了以下几个方面:一是地图元素形状的表述方式。以车道边界为例,标准OpenDRIVE采用基于Reference Line的曲线方程和偏移的方式来表达边界形状,而Apollo OpenDrive采用绝对坐标序列的方式描述边界形状;原创 2023-03-15 21:46:35 · 2206 阅读 · 1 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第七讲——Apollo规划模块详解1
一、规划技术功能概述二、Apollo规划模块概述三、Apollo规划算法介绍四、Apollo规划模块的使用原创 2022-11-06 20:44:08 · 593 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第六讲——Apollo感知模块详解实践2感知基础
Apollo星火计划学习笔记第六讲——Apollo感知模块详解实践2感知基础、感知框架介绍、Lidar障碍物检测、红绿灯识别、感知模块的启动方法和基础配置原创 2022-11-01 21:49:11 · 1075 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第五讲——Apollo感知模块详解实践1
一、感知的作用二、常见传感器介绍:相机、激光雷达、摄像头和激光雷达比较、毫米波雷达、部署方案三、传感器标定:坐标系、内参和自标定、 Camera2Camera、 LiDAR2LiDAR、 Radar2LiDAR、 Camera2LiDAR、无目标方法四、感知流程和算法:感知算法流程、 CV任务、全景分割、激光雷达点云算法前处理、激光雷达点云检测常见算法、激光雷达点云分割常见算法、融合介绍、数据集、算法——评价和测试、数据闭环、训练、优化到部署、未来:端到端原创 2022-10-28 22:06:45 · 1091 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第四讲2——高精地图定位模块
一、定位的作用二、定位用到的算法2.1 GPS、IMU、GNSS(GPS+IMU)、先验地图定位、实时定位和建图三、Apollo定位框架介绍 Apollo定位模块目录结构、RTK、NDT、MSF(融合)、小结四、实践案例原创 2022-10-25 23:21:23 · 537 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第四讲1——Apollo高精地图模块
一、高精地图的作用、 相对于传统地图二、高精地图介绍、高精地图构成、高精地图制作、 地图采集、地图制作、 地图标注工具、地图保存三、Apollo高精度地图、 高精地图目录结构 高精地图格 Apollo高精地图API接口四、实践案例原创 2022-10-25 22:17:45 · 1276 阅读 · 0 评论 -
Apollo官方课程算法解读笔记——激光雷达感知模块、基于PointPillars的激光雷达点云检测算法、PointPillars模型的部署和优化模型的部署和优化
Apollo 6.0激光雷达感知模块、 激光雷达简介、激光雷达感知模块、3D障碍物检测流程、基于PointPillars的激光雷达点云检测算法、 基于Voxel的3D目标检测、 PointPillars模型原理讲解、 PointPillars模型的部署和优化、 PointPillars模型的部署、 实时inference的加速优化原创 2022-10-19 14:27:05 · 3106 阅读 · 4 评论 -
Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、安装、编译、测试
Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、安装、编译、测试等详细教程,以及可能存在BUG解决方法原创 2022-10-19 14:03:51 · 2000 阅读 · 2 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第二讲——自动驾驶调试及仿真实践
自动驾驶调试与新建场景:新建场景集(同步场景),dreamview的profile才会同步有场景。Apollo内置场景300+,也可以编辑制作自定义的场景。注意此处需要刷新页面或者重新启动dreamview。此实验的核心:选择车辆行驶的起点和终点。第三步:添加障碍物、机动车等参与者信息。第四部:基本信息输入(场景名字、编号)图中的两个红点表示起点和终点。通过场景编辑器编辑自定义场景。感知相关的才需要GPU安装。仿真可以减少实际测试的时间。开发工程师软件的调试与开发。出现此页面表示成功。第二步:设置主车终点。原创 2022-10-18 15:28:35 · 1245 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第一讲——学习自动驾驶
Apollo星火计划学习笔记第一讲:Apollo开源平台介绍、如何使用Apollo学习、 上机、 Cyber RT(通信)、感知、决策规划、 **车辆适配**、 **车辆集成*、*测试与调车**、概述、问题解答原创 2022-10-18 12:14:28 · 1230 阅读 · 0 评论