自动驾驶
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与自动驾驶相关的学习分享笔记,主要涉及自动驾驶的感知与标定模块
我宿孤栈
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融合算法综述
多传感器融合的必要性:主要是扬长避短、冗余设计,提高整车安全系数。多传感器融合系统所实现的功能要远超这些独立系统能够实现的功能总和。使用不同的传感器种类可以在某一种传感器全都出现故障的环境条件下,额外提供一定冗余度。这种错误或故障可能是由自然原因(诸如一团浓雾)或是人为现象(例如对摄像头或雷达的电子干扰或人为干扰)导致。各传感器优缺点如下:相机:对目标的颜色和纹理比较敏感,可以完成目标分类、检测、分割、识别等任务,但是不能得到精确的探测距离,而且易受光照、天气条件的影响。原创 2023-08-24 21:53:53 · 4585 阅读 · 0 评论 -
win下YOLOv7训练自己的数据集(交通标志TT100K识别)
遗传算法是利用种群搜索技术将种群作为一组问题解,通过对当前种群施加类似生物遗传环境因素的选择、交叉、变异等一系列的遗传操作来产生新一代的种群,并逐步使种群优化到包含近似最优解的状态,遗传算法调优能够求出优化问题的全局最优解,优化结果与初始条件无关,算法独立于求解域,具有较强的鲁棒性,适合于求解复杂的优化问题,应用较为广泛。大型数据集预训练好的权重主干特征提取能力是比较强的,这个时候我们只需要冻结主干网络,fine-tune后面层就可以了,不需要从头开始训练,大大减少了时间而且还提高了性能。原创 2023-03-29 13:42:27 · 3332 阅读 · 10 评论 -
车道线检测laneatt算法实战CULane Datasets、Tusimple数据集——安装运行训练步骤
车道线检测laneatt算法实战CULane Datasets、Tusimple数据集原创 2022-11-04 11:19:06 · 2543 阅读 · 9 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第六讲——Apollo感知模块详解实践2感知基础
Apollo星火计划学习笔记第六讲——Apollo感知模块详解实践2感知基础、感知框架介绍、Lidar障碍物检测、红绿灯识别、感知模块的启动方法和基础配置原创 2022-11-01 21:49:11 · 1075 阅读 · 0 评论 -
中国交通标志牌数据集TT1OOK中的类别ID及其图标罗列以及含义详细介绍
中国交通标志牌数据集TT1OOK中的类别ID及其图标罗列以及含义详细介绍原创 2022-10-28 23:36:44 · 10712 阅读 · 10 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第五讲——Apollo感知模块详解实践1
一、感知的作用二、常见传感器介绍:相机、激光雷达、摄像头和激光雷达比较、毫米波雷达、部署方案三、传感器标定:坐标系、内参和自标定、 Camera2Camera、 LiDAR2LiDAR、 Radar2LiDAR、 Camera2LiDAR、无目标方法四、感知流程和算法:感知算法流程、 CV任务、全景分割、激光雷达点云算法前处理、激光雷达点云检测常见算法、激光雷达点云分割常见算法、融合介绍、数据集、算法——评价和测试、数据闭环、训练、优化到部署、未来:端到端原创 2022-10-28 22:06:45 · 1091 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第四讲2——高精地图定位模块
一、定位的作用二、定位用到的算法2.1 GPS、IMU、GNSS(GPS+IMU)、先验地图定位、实时定位和建图三、Apollo定位框架介绍 Apollo定位模块目录结构、RTK、NDT、MSF(融合)、小结四、实践案例原创 2022-10-25 23:21:23 · 537 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第四讲1——Apollo高精地图模块
一、高精地图的作用、 相对于传统地图二、高精地图介绍、高精地图构成、高精地图制作、 地图采集、地图制作、 地图标注工具、地图保存三、Apollo高精度地图、 高精地图目录结构 高精地图格 Apollo高精地图API接口四、实践案例原创 2022-10-25 22:17:45 · 1276 阅读 · 0 评论 -
通过YOLO5训练自己的数据集(以交通标志牌数据集TT100k为例)+ YOLOv5训练参数和测试(包含验证参数)参数介绍
数据集准备、训练、 train.py、 训练代码运行、 测试代码运行原创 2022-10-21 17:27:48 · 6455 阅读 · 3 评论 -
车道线数据集详细介绍以及使用方法汇总——CULane Datasets、Tusimple、LLAMAS、ApolloScape(后续会持续更新)
车道线数据集详细介绍,下载地址,使用方法汇总——CULane Datasets、Tusimple、LLAMAS、ApolloScape(后续会持续更新)原创 2022-10-19 15:12:31 · 4912 阅读 · 0 评论 -
Apollo官方课程算法解读笔记——激光雷达感知模块、基于PointPillars的激光雷达点云检测算法、PointPillars模型的部署和优化模型的部署和优化
Apollo 6.0激光雷达感知模块、 激光雷达简介、激光雷达感知模块、3D障碍物检测流程、基于PointPillars的激光雷达点云检测算法、 基于Voxel的3D目标检测、 PointPillars模型原理讲解、 PointPillars模型的部署和优化、 PointPillars模型的部署、 实时inference的加速优化原创 2022-10-19 14:27:05 · 3106 阅读 · 4 评论 -
Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、安装、编译、测试
Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、安装、编译、测试等详细教程,以及可能存在BUG解决方法原创 2022-10-19 14:03:51 · 2000 阅读 · 2 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第二讲——自动驾驶调试及仿真实践
自动驾驶调试与新建场景:新建场景集(同步场景),dreamview的profile才会同步有场景。Apollo内置场景300+,也可以编辑制作自定义的场景。注意此处需要刷新页面或者重新启动dreamview。此实验的核心:选择车辆行驶的起点和终点。第三步:添加障碍物、机动车等参与者信息。第四部:基本信息输入(场景名字、编号)图中的两个红点表示起点和终点。通过场景编辑器编辑自定义场景。感知相关的才需要GPU安装。仿真可以减少实际测试的时间。开发工程师软件的调试与开发。出现此页面表示成功。第二步:设置主车终点。原创 2022-10-18 15:28:35 · 1245 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记第一讲——学习自动驾驶
Apollo星火计划学习笔记第一讲:Apollo开源平台介绍、如何使用Apollo学习、 上机、 Cyber RT(通信)、感知、决策规划、 **车辆适配**、 **车辆集成*、*测试与调车**、概述、问题解答原创 2022-10-18 12:14:28 · 1230 阅读 · 0 评论