Apollo星火计划学习笔记第四讲1——Apollo高精地图模块

零、目录

一、高精地图的作用

1.1 相对于传统地图

• 绝对精度高，自动驾驶要求精度为10cm以内
• 数据元素更为丰富。
• 服务对象为人类驾驶员和自动驾驶汽车（传统为人类驾驶员）

高精地图：车道级别——虚线、实线等

ROI：比如红绿灯，通过高精地图提供一块区域进行红绿灯检测，如此既可提高精度还可以简化计算。

本地云端均有发挥作用。

1、目前能做一个季度更新一次已属不易。

二、高精地图介绍

2.1 高精地图构成

顺序：从下往上。

静态图层：树、路口等，

不同厂家对高精地图的图层描述或有增加或减少。比如如下国外的一个高精地图图层：

2.2 高精地图制作

2.2.1 地图采集

右图灰色红色为激光雷达建立的模型，纹理由视觉相机提供。

2.2.2 地图制作

2.2.3 地图标注工具

Roadrunner：继承MATLAB，商业软件。

其余为开源软件。

2.2.4 地图保存

三、Apollo高精度地图

如何在Apollo框架中使用高精地图。

3.1 高精地图目录结构

主要关注hdmap。

3.2 高精地图格式

{}内为Map所包含元素。

Overlap：比如信号灯和车道如何关联，通过Overlap。

Polygon：形状，一般为长方形。

3.3 Apollo高精地图API接口

地图格式适配器：读取xml格式地图。

高精地图API可实现功能：

• 查找最近的路
• 找到当前需要关注的红绿灯
• 当前有哪些停车位、路口等，，

四、实践案例

针对问题1：可增加过滤算法，只关注感兴趣区域。