Apollo星火计划学习笔记第四讲2——高精地图定位模块

我宿孤栈

已于 2022-10-25 23:35:13 修改

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分类专栏：自动驾驶 # Apollo 学习笔记文章标签： Apollo 高精地图定位

于 2022-10-25 23:21:23 首次发布

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Apollo学习笔记

零、目录
一、定位的作用
二、定位用到的算法
三、Apollo定位框架介绍
四、实践案例

零、目录

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一、定位的作用

从哪里来到哪里去：

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自动驾驶第一件事：从哪里到哪里去
孪生兄弟
提供位置与状态

二、定位用到的算法

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2.1 GPS

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2.2 IMU

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2.3 GNSS(GPS+IMU)

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2.4 先验地图定位

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离线方式事先建号当前区域的3维地图，即高精地图定位图层

先验地图核心：观测到的特征和实现建好的地图。

不要GPS和IMU。

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NDT三种特征类型：

三个方向长度差不多：球型特征
一长两短：线特征
一短两长：面特征

2.5 实时定位和建图

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slam前端：特征提取、特征匹配（红色框）；
slam后端：位置优化（绿色框）

2.6 小结

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三、Apollo定位框架介绍

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3.1 Apollo定位模块目录结构

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3.2 RTK

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3.3 NDT

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网格：距离为128，精度为1。
点云强度信息放到对应的网格里。

3.4 MSF(融合)

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3.5 小结

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四、实践案例

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Apollo星火计划学习笔记第四讲2——高精地图定位模块

一、定位的作用二、定位用到的算法2.1 GPS、IMU、GNSS(GPS+IMU)、先验地图定位、实时定位和建图三、Apollo定位框架介绍 Apollo定位模块目录结构、RTK、NDT、MSF(融合)、小结四、实践案例
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