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SLAM基础
文章平均质量分 88
目前就写一下基础入门书籍的总结,凡是涉及到相关基础的,随后不断补充
走走走走走走你
这个作者很懒,什么都没留下…
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跟六哥学习ORB-SLAM2作业(三)
1、(问答题)双目视差测距的应用。利用双目视差可以实现很多实用的功能,比如在军事中可以用跳眼法进行测距。很多人应该记得在电视剧《亮剑》中的名场面,李云龙在和坂田作战时,迫击炮炮手王承柱同志用大拇指利用跳眼法测量了坂田指挥部的距离,然后用仅有的一颗炮弹干掉了坂田的指挥部。这其中就用到了双目视差实现测距的原理。请问电视剧中的情节是否有科学依据,请结合双目视差分析它背后的原理及限制条件。答:该情节有科学依据,这种方法称为“跳眼法”,原理如下:人两眼距离和手臂的长度已知,根据相似三角形..原创 2021-02-01 21:07:26 · 353 阅读 · 0 评论 -
跟六哥学习ORB-SLAM2作业(二)下
目录5、(问答题) ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化?有什么好处?请调研至少1种以上其他可以实现均匀化的方法?6、(问答题)题目:单目相机SLAM是视觉SLAM所需最小的配置,应用非常广泛,而其中单目初始化尤其重要。这里我们自己实现了一个单目相机初始化流程,包括:提取特征点,特征匹配和筛选,位姿估计,三角化。代码框架已经写好了,推荐环境:ubuntu 18.04, OpenCV 3.4.6。5、(问答题) ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化?有什么好处?请调研至少1...原创 2021-01-29 17:49:47 · 402 阅读 · 1 评论 -
跟六哥学习ORB-SLAM2作业(二)上
1、(问答题)本质矩阵E,基础矩阵 F, 单应矩阵H 矩阵,这几个矩阵之间是什么关系?2、(问答题) 单应矩阵(homography matrix)自由度是多少?为什么?3、(问答题) 基础矩阵(fundamental matrix)自由度是多少?为什么?4、(问答题) 为什么本质矩阵(essential matrix)的秩为2?请解释或者证明5、(问答题) ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化?有什么好处?请调研至少1种以上其他可以实现均匀化的方法?6、(问答题...原创 2021-01-29 17:13:15 · 1163 阅读 · 1 评论 -
矩阵求逆 QR、Cholesky 分解
目录一、QR分解二、Cholesky分解三、c++实现一、QR分解二、Cholesky分解三、c++实现原创 2020-12-25 21:34:00 · 5517 阅读 · 0 评论 -
SLAM中的非线性最小二乘问题求解方法及应用
考虑一个简单的最小二乘问题这里自变量 , f 是任意一个非线性函数,我们设它有 m 维: 。下面讨论如何求解这样一个优化问题方法一:求导分析,得到了导数为零处的极值,比较它们的函数值大小即可。(实际情况下,f 并没有一个明确的解析形式,也没办法求导分析,或者导函数相当复杂)方法二:迭代寻优这让求解导函数为零的问题,变成了一个不断寻找梯度并下降的过程。直到某个时刻增量非常小,无法再使函数下降。此时算法收敛,目标达到了一个极小,我们完成了寻找极小值的过程。在这个过程中,我们只要找原创 2020-12-24 19:39:58 · 937 阅读 · 1 评论