visualization_msgs::Marker 的pose设置，map坐标系的3d box显示问题

已于 2024-03-09 19:54:54 修改
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文章标签： Marker
于 2024-03-09 19:53:05 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37372155/article/details/136589439
版权
本文讨论了在ROS中使用3D框显示时遇到的问题，包括如何正确设置姿态（特别是Pose.orientation），以及如何处理默认的旋转转换。作者提到需确保Pose.orientation.w为1并抵消内部旋转，以实现期望的3Dbox位置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

3D框显示

3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP，前者使用方法需要指明线的两个端点，后者自动连接相邻两个点。

姿态问题

网上看了一些，没有涉及到朝向设置，Pose.orientation默认构造为4个0在这里插入图片描述
至少需要设置实部Pose.orientation.w = 1.f;对于3Dbox是有姿态的，我直接拿世界坐标系下的姿态赋值，但是最坑的是，内部会默认进行左乘一个旋转，导致实际显示的3d box位置为 R*t，为了抵消这个R，所以程序中先对三维坐标t乘个R逆。不知道是不是我使用上有问题，或者有没有更好的方法？？

最终正确的效果：
在这里插入图片描述

走走走走走走你
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