机械臂RRT避障

已于 2023-10-12 19:10:32 修改
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分类专栏： 运动控制 文章标签： r语言 线性代数 矩阵
于 2021-06-16 16:25:27 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37469992/article/details/117960924
版权

实现效果如下：

7Dof机械臂RRT无碰撞抓取物体

1.设计了一个七自由度机器人，包括伸缩关节；

2.建立机器人DH坐标系及齐次变换矩阵；

3.求取机器人逆解，实现末端指定位置的定位定姿；

4.将空间站物体简化为球体，数量10个(直径50mm-100mm)，抓取顺序从小到大进行；

5.使用RRT算法实现机械臂无碰撞按顺序抓取物体。

长期从事机器人学相关研究，详询：QQ:3531225003

飞舞哲
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专栏目录
基于人工势场法的UR5机械臂避障算法（Python）
qq_42823342的博客
05-31 5608
[1]祝敬,杨马英.基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划[J].计算机测量与控制,2018,26(10):205-210.
一种采用RRT*机械臂轨迹避障算法，然后采用三次B 样条函数对 所 规 划 路 径 进 行 拟 合 优 化
stioRmBq的博客
01-21 1283
通过基于Matlab的6自由度机械臂仿真，本文展示了算法的效果，并提供了可供自定义修改的起始点坐标和障碍物。传统的路径规划算法在遇到复杂环境时效果不佳，而RRT*算法则通过改进RRT算法，在搜索过程中进行重连，提高了路径规划的效果。RRT*算法是一种基于树形结构的路径规划算法，通过在配置空间中随机采样并进行扩展，逐步构建搜索树，最终找到一条连接起始点和目标点的路径。在仿真结果中，我们可清晰观察到机械臂在避开障碍物的同时，完成了从起始点到目标点的路径规划。3.1 随机生成树的根节点，并设置起始点的位置。
RRT系列算法解决机械臂的避障轨迹规划
01-07
机械臂轨迹规划是机器人技术中的一个重要环节，它是指在进行作业任务时，为机器人的各个关节或者末端执行器规划出一条从起始位置到目标位置的连续运动路径，并确保在移动过程中满足一系列约束条件的过程。 轨迹规划方法包括多项式插值、B样条曲线插值、伪逆解法、动态规划、最优控制理论（如LQR、MPC）等。此外，现代智能算法如遗传算法、粒子群优化、模糊逻辑、神经网络等也常用于复杂轨迹的优化求解。
基于RRT优化算法的机械臂路径规划和避障matlab仿真
熟悉MATLAB/fpga/RK3588/LABVIEW/protus/单片机/dsp/Multisim
05-19 1019
基于RRT优化算法的机械臂路径规划和避障，先通过RRT优化算法，计算避障路线，然后将机械臂根据规划好的路径进行移动。基于快速随机搜索树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）的优化算法在机械臂路径规划与避障中扮演着关键角色。RRT算法通过随机生成的树状结构来探索高维空间，尤其适合于解决连续空间中的路径规划问题。对于机械臂而言，该算法需在确保末端执行器能够到达目标位置的同时，避开环境中存在的障碍物。
六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（六）——避障路径规划算法补充：蚁群算法
weixin_47849087的博客
08-30 2768
本篇主要介绍蚁群算法的实现流程，以及其在二维路径规划问题中的应用。
机械臂避障与轨迹规划仿真
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一个菜鸟
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08-05 8477
本篇主要介绍了自主避障路径规划的主要方法，采用改进RRT算法以及递推法进行了简单的规划示例。
机械臂三维避障算法研究 (2010年)
05-13
为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题，对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进，并将其应用到Motoman机械臂三雏避障中。通过对Motoman机械臂机构的合理简化和RMRC算法的进一步改进，利用Maflab搭建的Motoman机械臂仿真模型，在具有静态和动态障碍物的三维环境中对连续轨迹(CP)和点到点(PTP)的运动控制进行了仿真，最后利用所搭建的遥操作系统对改进后的算法进行验证。仿真和实验结果证明了算法的有效性和实用性。
基于智能优化算法实现的机械臂避障路径规划(Matlab代码实现）
weixin_66436111的博客
11-30 1715
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨‍💻4 Matlab代码针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究,验证了该方法的可行性。 本代码目
机器人抓取系列——路径规划（RRT原理）
toCVer的博客
06-21 6303
RRT
基于matlab实现的RRT系列算法解决机械臂的避障轨迹规划问题+源码（毕业设计&课程设计&项目开发）
最新发布
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基于matlab实现的RRT系列算法解决机械臂的避障轨迹规划问题+源码，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 基于matlab实现的RRT系列算法解决机械臂的避障...
机械臂避障程序
09-26
这个程序非常好，是我的导师给我的，我用它发飙了一篇SCI，机械臂避障，用MATLAB仿真。
最全机械臂避障碍汇总
12-13
最全机械臂避障碍汇总，在机械臂避障碍这块最全的文档。关于机械臂避障碍的最全资料！
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本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模，进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划，得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后，使用优化的人工势场法，使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷，提升机械臂运动轨迹规划效果。
MATLAB实现移动机械臂的避障轨迹规划（基于快速随机扩展树算法）项目实战
04-26
在本项目中，我们主要探讨的是如何利用MATLAB来实现移动机械臂的避障轨迹规划，这是一项在机器人领域至关重要的技术。避障轨迹规划旨在让机械臂在复杂的环境中安全、有效地避开障碍物，到达目标位置。在这个项目中，...
基于RRT系列算法解决机械臂的避障轨迹规划（matlab源码+项目说明）.zip
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【资源说明】 1、该资源包括项目的全部源码，下载可以直接使用！ 2、本项目适合作为计算机、数学、电子信息等专业的课程设计、期末大作业和毕设...基于RRT系列算法解决机械臂的避障轨迹规划（matlab源码+项目说明）.zip
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RRT（Rapidly-exploring Random Tree）是一种常用的路径规划算法，用于解决机械臂避障问题。下面是一个简单的RRT实现机械臂避障的代码示例： ```python import numpy as np class Node: def __init__(self, q): self.q = q self.parent = None class RRT: def __init__(self, start, goal, obstacles, step_size, max_iter): self.start = Node(start) self.goal = Node(goal) self.obstacles = obstacles self.step_size = step_size self.max_iter = max_iter self.nodes = [] def generate_random_node(self): q_rand = np.random.uniform(low=-np.pi, high=np.pi, size=len(self.start.q)) return Node(q_rand) def find_nearest_node(self, q_rand): distances = [self.distance(q_rand, node.q) for node in self.nodes] nearest_node = self.nodes[np.argmin(distances)] return nearest_node def extend(self, q_near, q_rand): q_new = q_near.q + self.step_size * (q_rand.q - q_near.q) / np.linalg.norm(q_rand.q - q_near.q) if not self.collision_check(q_new): q_new_node = Node(q_new) q_new_node.parent = q_near self.nodes.append(q_new_node) return q_new_node return None def plan(self): self.nodes.append(self.start) for _ in range(self.max_iter): q_rand = self.generate_random_node() q_near = self.find_nearest_node(q_rand) q_new = self.extend(q_near, q_rand) if q_new and self.distance(q_new.q, self.goal.q) < self.step_size: self.goal.parent = q_new return self.generate_path() return None def generate_path(self): path = [] node = self.goal while node: path.append(node.q) node = node.parent return path[::-1] def distance(self, q1, q2): return np.linalg.norm(q1 - q2) def collision_check(self, q): for obstacle in self.obstacles: if self.distance(q, obstacle) < 0.5: # 假设机械臂的碰撞半径为0.5 return True return False # 示例使用 start = np.array([0, 0, 0]) goal = np.array([np.pi/2, np.pi/2, np.pi/2]) obstacles = [np.array([1, 1, 1]), np.array([-1, -1, -1])] step_size = 0.1 max_iter = 1000 rrt = RRT(start, goal, obstacles, step_size, max_iter) path = rrt.plan() if path: print("找到路径：") for q in path: print(q) else: print("未找到路径") ``` 这段代码实现了一个简单的RRT算法，用于机械臂的避障路径规划。其中，`start`表示起始位置，`goal`表示目标位置，`obstacles`表示障碍物的位置，`step_size`表示每次扩展的步长，`max_iter`表示最大迭代次数。代码中的`collision_check`函数用于检测机械臂是否与障碍物发生碰撞，可以根据实际情况进行修改。

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