stm32步进电机控制策略

1.中断+计数

2.主从定时器方式。主定时器用来发送脉冲控制速度，从定时器的自动重载寄存器为该次该次运行脉冲个数限制值用来控制电机转动角度。从定时器的时钟源为主定时器产生中断的时钟，也就是说主定时器溢出一次，从定时器计数值加一，从定时器中断后手动关闭主定时器。

3.DMA+PWM。DMA传输的数据中最后一个值为0可以用来控制停止。这种方式容易控制电机按照预先计算好的速度（存储在一个数组中）进行曲线变化。比较占内存，灵活性较差。主要原理是定时器在发生更新等事件时会产生DMA请求，所以可以设置DMA数据源为我们内存中的数组，目标为定时器的自动重载寄存器。

 

如何用一个定时器产生频率不同的方波信号

1.最小时间中断分频方式

2.定时器一个周期内多次设置输出比较值