PID理解

P：比例
很好理解，根据误差调整输出的快慢—学名叫做加快系统响应。
如果P设置不当会引起什么问题

比如温度从10->20度，p设置为40，要输出400
19->20度，P=40,输出40

影响就是温度变化非常剧烈，不是平稳的输出

如何控制温度的变化程度呢？
微分就是来做这个的

D：微分

当温度从10->11, 11->12，温度的变化相同，D项不起作用
当温度从12->15, 前后差距就明显了。
SUM = P * (20-15) + （（20-15） -（20-12））*D
微分项为负值，起到阻碍作用，阻止剧烈变化
综上：两次变化的值差为0，D不起作用，这样即保证了速度，也不会引起剧变

但是只使用PD调节有个问题，当温度到达19.9时
sum = P*(20-19.9) + X*D
作用微乎其微，如果这个微乎其微的变化等于房间的自然降温，温度会稳定在一个值，比如19.9。这个叫稳态误差，也叫静差。
平时说的增大P可以减小稳态误差，但是不能消除就是这个意思。
因为P是个有限值，但是前后温度可以接近无穷小。比例部分的效果近乎0，永远无法消除

所以我们对误差进行积分，误差一直存在，对误差求积分，随着时间推移会得到一个比较大的值，也就是PID控制的I，即积分部分
注意：前期误差较大，如果I很大，对输出影响较大，后期误差存在，I的影响也不能忽视，如此可能会造成超调现象

超调更形象的说，为了弥补静差，积分环节比重开的较大，但是正好等于设定值的时刻积分作用也没有停止。

积分是个累积的过程，等于设定值只是当前时刻作用为0，但累积不是0,。所以积分还是生效。只有当下一刻温度已经超过20度了，积分反应过来，调过了（这就是超调），开始起阻碍作用，慢慢减小（但是减小到设定值时，积分作用被削弱，但可能还不是0），依次往复，就会出现震荡衰减的现象

所以实际应用中，一般在误差缩小到一定范围时再开启积分作用，并且当调整值低于极小一个误差时清空积分值，这样各部分输出都在0值附近

这就是个基本的PID控制器了