urdf中的旋转和平移

 

 

发现

1. joint以大长条的坐标中心为原点（细长绿蓝红交汇处），把小长条的坐标轴原点（粗短绿红蓝交汇处）z方向移动了2m

2. 大长条link以其本身原点为基准（细长绿蓝红交汇处），向z轴移动1m

3.小长条link以其本身原点为基准（粗短绿红蓝交汇处），几何中心绕y轴旋转90度 沿着x轴平移2m

总结：

1：红x 绿y 蓝 z

2：joint作用：改变字节点的原点位置。

3：link在其本身的原点上作平移和旋转

 

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<robot name="myfirstrobot">

<!-- Base Link -->

<link name="base_link">

<visual>

<geometry>

<box size="0.1 0.1 2"/>

</geometry>

<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>

</visual>

</link>

 

<joint name="joint1" type="continuous">

<parent link="base_link"/>

<child link="middle_link"/>

<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 2"/>

<axis xyz="0 1 0"/>

</joint>

 

<link name="middle_link">

<visual>

<geometry>

<box size="0.3 0.3 1"/>

</geometry>

<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="2 0 0"/>

</visual>

</link>

</robot>