lsm激光雷达

1、首先下载SICK雷达的ROS驱动，在src目下：

$ git clone https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git
然后回到catkin_lh目录下catkin_make编译一下

2、点击wifi图标，点击编辑链接，点击以太网，然后添加，新建，链接名称随意，我的取名lmsxxx 然后IPv4设置，配置IP： 192.168.0.4 掩码：255.255.255.0 网关：192.168.0.1

3、进入第一步下载的驱动包，打开launch文件夹中的launch文件，修改default="192.168.0.1" 保存

4、先最好source一下工作空间，

$ source catkin_ws/deve/setup.bash     
然后运行  

roscore

rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1 

        否则需要找到catkin_ws/src/LMS1xx-master/src/LMS1xx_node.cpp文件，gedit打开，第50行，如下，IP改成激光默认的就行了

rosrun lms1xx LMS1xx_node 

如果雷达已正确安装并插上网线，就会正常启动

5、然后运行$ rostopic list 看一看有没有/scan话题，如果没有，就是驱动启动有问题。如果有，就运行

$ rostopic echo /scan    查看数据

   rosrun rviz rviz     可视化

注意这个地方的可视化问题       加入laserscan  时候需要写一下话题类型   /scan  

  还需要在最顶端写   map改为laser