![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756780.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机器人学
文章平均质量分 60
南柯一梦zsy
菜鸟小曾的备忘录
知其然,知其所以然。
展开
-
cartographer阅读笔记(自用)
cartographer阅读笔记 ????(自用) 一些不熟悉的C++知识 std::move() std::move 右值引用 左值是指表达式结束后依然存在的持久化对象,右值是指表达式结束时就不再存在的临时对象 在C++11之前,右值是不能引的,如 int &a = 1; // error: 非常量的引用必须为左值 const int &a = 1; // 我们最多只能用常量引用来绑定一个右值 在C++11中我们可以引用右值,使用&&实现: int &&原创 2021-06-03 23:22:30 · 391 阅读 · 0 评论 -
PNP问题学习笔记
整理自浙江大学陈平老师的课堂内容 问题引出 PNP问题是指在已知相机内参的前提下,通过N对匹配的图像坐标以及他们中的匹配点计算相机的在两幅图像中的位姿变化。 关于n的探讨 图像上一个点会对相机位姿产生两个约束,如下图所示,点的存在会使得相机平面不能沿垂直的平面做平移运动,损失2个自由度。 相机位你、姿变化T含有6个自由度,所以至少需要在两幅图像中有3对点对,才能进行计算。即n≥3n \ge 3n≥3。 PNP问题的求解思路 计算出特征点在相机坐标系下的三维坐标 通过特征点在世界坐标系和相机坐标系里面的位原创 2021-03-21 17:44:13 · 5393 阅读 · 1 评论 -
国科大机器人学2020期末试题回忆版
国科大机器人学2020期末试题回忆版(徐德老师) 计算是课后原题 微分变换换坐标系,拉格朗日法建模,广义力换坐标系 传感器考的机械陀螺仪特点 考了二进制码和格雷码 单关节 多关节控制区分 主动柔顺和被动柔顺区别 多传感器信息融合方法有哪些 slam架构 考相机模型4参数 本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 对极约束 ...原创 2021-01-15 19:21:17 · 1615 阅读 · 1 评论