![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
imu
文章平均质量分 91
南柯一梦zsy
菜鸟小曾的备忘录
知其然,知其所以然。
展开
-
gtsam关于imu预积分实现探究
gtsam关于imu预积分实现探究个人学习记录资料gtsam官网关于IMU预积分的资料介绍了gtsam预积分基于以下论文实现Todd Lupton and Salah Sukkarieh, “Visual-Inertial-Aided Navigation for High-Dynamic Motion in Built Environments Without Initial Conditions”, TRO, 28(1):61-76, 2012.同时基于流形空间进行了优化,基于以下两篇论文原创 2022-04-22 16:19:07 · 2726 阅读 · 0 评论 -
gtsam官方文档: The new IMU Factor学习笔记
gtsam官方文档:The new IMU Factor本文为gtsam imu预积分文档学习笔记,为gtsam基于切向量实现的imu预积分的理论基础。导航状态定义导航状态为 Xbn={Rbn,Pbn,Vbn}X^n_b=\{R^n_b,P^n_b,V^n_b\}Xbn={Rbn,Pbn,Vbn}上角标n:导航(navigation)坐标系下角标b:载体(body)坐标系下文均省略上下标矢量场与微分方程对于导航问题我们用如下微分方程描述 X˙(t)=F(t,X)\dot X(t)原创 2022-04-21 16:25:43 · 1237 阅读 · 1 评论