ROS noetic gazebo11车轮不显示的问题

最近跑<<ROS机器人开发实践>>中的代码时，由于各种原因手头机器装的为Ubuntu20+ROS noetic+Gazebo11，需要对书中代码进行修改。
noetic版本对xacro文件的修改参考这篇帖子 ROS（Noetic）学习笔记 xacro模型报错问题解决

在RVIZ中显示没有问题，但是在gazebo中显示两个轮子没有了🐶
就像这样：

开始以为是gazebo差速控制插件有问题，对
<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
这部分内容倒腾了很久，纠结了半天，但是没有任何报错信息，不知道问题出在哪里，于是找了GitHub上turtlebot3的noetic版本的仿真文件看看，最后发现是轮子的惯性矩阵忘记改了。
古月老师书里面的代码的轮子的惯性矩阵是调运写好的宏，所以在97行，156行，240行处添加惯性矩阵调用宏时的
cylinder_inertial_matrix
要变成
xacro:cylinder_inertial_matrix。
然后就正常了。