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南柯一梦的博客

菜鸟小曾的备忘录

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原创 vscode + ros 断点调试

只能单文件调试主要修改配置为"program":参数 添加待调试文件生成的可执行文件路径 在dev文件夹里面,如/home/zsy/catkin_ws/devel/lib/zsy_slam/front

2021-06-14 19:51:56 26 2

原创 ROS noetic gazebo11车轮不显示的问题

最近跑<<ROS机器人开发实践>>中的代码时,由于各种原因手头机器装的为Ubuntu20+ROS noetic+Gazebo11,需要对书中代码进行修改。noetic版本对xacro文件的修改参考这篇帖子 添加链接描述在RVIZ中显示没有问题,但是在gazebo中显示两个轮子没有了????就像这样:开始以为是gazebo差速控制插件有问题,对<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazeb

2021-06-13 16:08:33 40

原创 cartographer阅读笔记(自用)

cartographer阅读笔记 ????(自用)一些不熟悉的C++知识std::move()std::move 右值引用左值是指表达式结束后依然存在的持久化对象,右值是指表达式结束时就不再存在的临时对象在C++11之前,右值是不能引的,如int &a = 1; // error: 非常量的引用必须为左值const int &a = 1; // 我们最多只能用常量引用来绑定一个右值在C++11中我们可以引用右值,使用&&实现:int &&amp

2021-06-03 23:22:30 24

原创 logodd笔记

变量约定栅格地图中的栅格是一个二元随机变量,只能取两个值:占用(Occupied)或者空闲(Free),p(m)=1p(m)=1p(m)=1表示被占用,p(m)=0p(m)=0p(m)=0表示空闲,p(m)=0.5p(m)=0.5p(m)=0.5表示不知道(Unknown)。logodd 对数赢率建图问题可以理解为一个在已知位姿和观测值的情况下对每个栅格是占用或空闲的估计。也就是如下问题,应用贝叶斯公式变化可知。p(mi∣x1:t,z1:t)=p(zt∣mi,z1:t−1,x1:t)p(mi∣z1:

2021-04-09 09:36:58 24

原创 SLAM--VICP(Velocity Updating Iterative Closest Point Algorithm)学习笔记

参考资料:《VICP: Velocity Updating Iterative Closest Point Algorithm》–Seungpyo Hong Heedong Ko Jinwook Kim《视觉SLAM十四讲从理论到实践》–高翔简介追踪机器人的位姿是移动机器人领域的关键问题,ICP算法通过迭代3D空间中最近的点来求解位姿,而VICP算法在ICP算法的基础上引入了速度的更新。ICP算法假设X={xi}X=\{x_i\}X={xi​}是第一帧扫描中所得到的数据点,Y={yi}Y=\{y

2021-03-30 10:52:35 88

原创 对极约束

数学铺垫:向量的混合积混合积:a⋅(b×c)a \cdot (b\times c)a⋅(b×c)几何意义:由向量a,b,ca,b,ca,b,c所组成的立方体的体积当向量a,b,ca,b,ca,b,c共面时:a⋅(b×c)=0a \cdot (b\times c)=0a⋅(b×c)=0对极约束对于下图这样两幅图像,p,q为对于同一个点在两个不同相机下的归一化成像平面上的三维坐标,t,R为第一幅图到第二幅图中相机位姿的刚体变化。由于向量p,q,t共面,所以p⋅(t×RTq)=0p\cdot( t

2021-03-22 15:25:19 21

原创 张氏标定法学习笔记

内容整理自浙江大学陈平老师的PPT基础知识Vanishing Point3D空间中的平行线在图像中相交(延长线相交)所形成的点。Absolute Conic关于Absolute Conic这一概念。这一部分内容PPT上比较简略,可以参考这篇博客一起看:Camera Calibration 相机标定:原理简介(三)按照课堂思路的话,现在,我们假设在无穷远平面上有一个方向向量e=[0  0  1]Te=[0\;0\;1]^Te=[001]T,那么,根据无穷远平面的定义,他的齐次坐标应该为[e  0]

2021-03-21 20:50:02 22

原创 PNP问题学习笔记

整理自浙江大学陈平老师的课堂内容问题引出PNP问题是指在已知相机内参的前提下,通过N对匹配的图像坐标以及他们中的匹配点计算相机的在两幅图像中的位姿变化。关于n的探讨图像上一个点会对相机位姿产生两个约束,如下图所示,点的存在会使得相机平面不能沿垂直的平面做平移运动,损失2个自由度。 相机位你、姿变化T含有6个自由度,所以至少需要在两幅图像中有3对点对,才能进行计算。即n≥3n \ge 3n≥3。PNP问题的求解思路计算出特征点在相机坐标系下的三维坐标通过特征点在世界坐标系和相机坐标系里面的位

2021-03-21 17:44:13 313 1

原创 opencv使用opencv-contrib部分采坑记录

指令cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=…/…/opencv_contrib-3.4.12/modules/ … -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ONOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH是opencv-contrib所在路径。OPENCV_ENABLE_NONFREE不打开的话无法使用nonfree模块的功能

2021-02-09 09:43:23 79

原创 国科大机器人学2020期末试题回忆版

国科大机器人学2020期末试题回忆版(徐德老师)计算是课后原题 微分变换换坐标系,拉格朗日法建模,广义力换坐标系传感器考的机械陀螺仪特点考了二进制码和格雷码单关节 多关节控制区分主动柔顺和被动柔顺区别多传感器信息融合方法有哪些slam架构 考相机模型4参数 本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 对极约束...

2021-01-15 19:21:17 113

原创 传教士与野人问题(完整状态搜索图)

传教士与野人问题传教士和野人问题。三个传教士和三个野人在河的一岸, 有一条能载一个人或者两个人的船。请设法使所有人都渡到河的另一岸, 要求在任何地方野人数都不能多于传教士的人数。这个问题在AI 领域中很有名, 是因为它是第一个从分析的观点探讨问题。对问题作如下抽象,以列表state=[c,a,b]分别代表初始岸边的传教士人数,野人人数,船只数目,有初始状态:state=[3,3,1]agent所有可能行动:当b==1时,在以下五种状态中选择一种执行,a=a-1,b=b-1,c=

2020-10-18 11:15:49 4028 1

原创 直方图均衡化中随机变量函数的概率密度函数

今天看图像处理中直方图均衡化时想不懂红框部分了,推导了一下,不知道严不严谨。原书内容。前提:(函数单调递增)反函数:S的概率分布函数:s的概率密度函数:

2020-10-13 20:49:00 119

原创 多维情况下均值方差递推公式的推导

多维情况下均值方差递推公式的推导均值u^n+1=1n+1∑n=1n+1xn=1n+1(∑n=1nxn+xn+1)=1n+1∑n=1nxn+xn+1n+1=nn+11n∑n=1nxn+1n+1xn+1=nn+1u^n+1n+1xn+1=μ^n+1n+1(xn+1−μ^n) \begin{aligned} \hat{u}_{n+1} &=\frac{1}{n+1} \sum_{n=1}^{n+1} x_{n} \\ &=

2020-10-07 09:35:36 267 2

原创 模式识别 算法练习(一)——C均值算法

《模式识别》孙即祥 P67页c均值算法聚类练习,最后画三维散点图展示聚类效果。原始数据集加代码:https://download.csdn.net/download/qq_37656107/10674888#0-qzone-1-2325-d020d2d2a4e8d1a374a433f596ad1440python用的少, 很多地方写的不简洁, 开始没有考虑聚成不同数量的类...

2018-09-18 20:16:23 3782

原创 stm32简易flash存取

stm32简易flash存取 库函数实现:FLASH_Unlock(); //flash解锁,解锁后才能进行存取操作LASH_ErasePage(0x8010100); //擦除目的地址所在的页面(除非字节内容全为0xff,否则不能进行写操作)FLASH_ProgramHalfWord(0x8010100,12883);...

2018-03-10 11:11:26 436 1

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