Reed Liao

CAN电调电机是一类通过CAN协议控制转速的电调电机，和传统的PWM电调电机不同在于，CAN协议有网络性和抗干扰性，因此其性能比PWM更好，占用的端口数也会更少。在apm或者px4等基于dronecan的飞控来说，想要控制第三方的CAN电调电机其实比较困难，因为其CAN协议不同。第一种是在飞控上替换掉dronecan协议，添加第三方的can协议。

为什么需要四元数从人的直观来看，欧拉角或者姿态角是最直观的能感受到三维旋转的表示方法。因此，在做多旋翼或者其他机器人的姿态控制时，最能够直观接受的方法就是欧拉角姿态控制。可能很多人会觉得，为什么需要那么多花里胡哨的方法呢，控制俯仰-滚转-航向三个姿态角就能够稳定姿态了。但是，用姿态角进行控制是有前提的，那就是小角度假设，如果不满足小角度的条件，那么姿态角控制就不适用。姿态角是存在旋转顺序的，并且存在万向节死锁，具体可以看上一篇【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器姿态角控制问题这一篇我们介绍rotors中的

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器上一篇我们说了rotors中使用了位置控制器节点控制多旋翼的位姿，这一篇我们继续来深入探索位姿控制器的算法接上篇，我们打开Compute

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理（1）原理在gazebo编写控制器有两种方式，一种是直接编写gazebo插件，另一种是编写ros节点，这两种方式的共同点是都得使用C++编程和CMakeLists，对这两个工具都需掌握一定的熟练度。上一篇

本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境。对搭建过程整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型上一篇介绍了如何用rotors进行仿真，这一篇继续介绍在ROS&GAZEBO中如何自定义多旋翼模型。搭建模型在GAZEBO搭建模型第一步是建一个模型，可以在GAZEBO中直接设计模型，也可以通过导入STL文件建立模型，这里我选择后者，用SolidWorks设计了一个四旋

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真上一篇介绍了如何搭建环境，这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真安装rotorsrotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍首先安装依赖包sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic

STM32CubeMX实现STM32F4读卡器欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。

使用FileZilla SSH 在 Windows 和 Ubuntu 传输文件Ubuntu获取ip地址Windows 连接Ubuntu获取ip地址首先在Ubuntu中使用命令ifconfig 获取ip地址我的就是wlo1 inet后面的地址，Windows 连接下载软件之后，在主机输入Ubuntu的ip地址，之后输入Ubuntu用户名，密码，端口输入22，连接就可以互传文件了链接：...

像我们常见的MPU6050、MPU9250等等都是一种捷联式的惯性元件，还是一种低成本的，还有一种是平台式的惯性导航，不过我们能够用得起的就是低成本的MEMS惯性元件，本文的内容是姿态解算的原理进入正题，姿态解算原理很简单，我们需要一种传感器感知刚体的旋转运动，而陀螺仪就是一种这样的元件，它用来感知惯性空间的角速度，有了角速度自然就可以积分得到角度，一维的就是这样，我们直接积分就好了，而二维的、...