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无人机仿真
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无人机仿真
ReedUAV
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(八)——手把手编写四元数姿态控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(六)——SE(3)几何姿态控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(七)原创 2022-04-30 17:19:01 · 2145 阅读 · 5 评论 -
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(七)——四元数姿态控制
为什么需要四元数从人的直观来看,欧拉角或者姿态角是最直观的能感受到三维旋转的表示方法。因此,在做多旋翼或者其他机器人的姿态控制时,最能够直观接受的方法就是欧拉角姿态控制。可能很多人会觉得,为什么需要那么多花里胡哨的方法呢,控制俯仰-滚转-航向三个姿态角就能够稳定姿态了。但是,用姿态角进行控制是有前提的,那就是小角度假设,如果不满足小角度的条件,那么姿态角控制就不适用。姿态角是存在旋转顺序的,并且存在万向节死锁,具体可以看上一篇【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(六)——SE(3)几何姿态控制原创 2022-04-04 01:45:37 · 2900 阅读 · 4 评论 -
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(六)——SE(3)几何姿态控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(六)——SE(3)几何姿态控制器姿态角控制问题这一篇我们介绍rotors中的原创 2022-03-12 18:27:18 · 4646 阅读 · 2 评论 -
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器上一篇我们说了rotors中使用了位置控制器节点控制多旋翼的位姿,这一篇我们继续来深入探索位姿控制器的算法接上篇,我们打开Compute原创 2022-03-10 00:47:50 · 5339 阅读 · 5 评论 -
【ROS&GAZEBO】解决“is neither a launch file in package ”的问题
这两天有小伙伴问到在安装完rotors后出现如下问题:这个问题其实是ros环境没有配置好,运行下面的命令,将catkub_ws加入ros的工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace # initialize your catkin workspacewstool initcd ~/catkin_ws/catkin init # If you haven't done this before.c原创 2022-03-09 12:50:05 · 5581 阅读 · 2 评论 -
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理(1)原理在gazebo编写控制器有两种方式,一种是直接编写gazebo插件,另一种是编写ros节点,这两种方式的共同点是都得使用C++编程和CMakeLists,对这两个工具都需掌握一定的熟练度。上一篇原创 2022-03-06 15:38:00 · 4382 阅读 · 0 评论 -
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境
本人由于课题需要,研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境。对搭建过程整理并分享给需要的伙伴们,欢迎大家互相交流!原创 2022-02-28 16:40:30 · 12338 阅读 · 1 评论 -
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型上一篇介绍了如何用rotors进行仿真,这一篇继续介绍在ROS&GAZEBO中如何自定义多旋翼模型。搭建模型在GAZEBO搭建模型第一步是建一个模型,可以在GAZEBO中直接设计模型,也可以通过导入STL文件建立模型,这里我选择后者,用SolidWorks设计了一个四旋原创 2022-03-03 02:01:04 · 8547 阅读 · 3 评论 -
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真上一篇介绍了如何搭建环境,这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真安装rotorsrotors是ETH(苏黎世联邦理工大学)研究团队开发的一个ROS包,GITHUB地址,安装的过程参考官方的介绍首先安装依赖包sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic原创 2022-03-01 20:11:13 · 11941 阅读 · 47 评论