【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境

已于 2022-03-10 00:51:11 修改
阅读量1.1w 收藏 156
点赞数 14
分类专栏： 自动化 编程 无人机仿真 文章标签： 自动驾驶 人工智能 ubuntu
于 2022-02-28 16:40:30 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123185002
版权
自动化 同时被 3 个专栏收录
11 篇文章 18 订阅
订阅专栏
编程
10 篇文章 13 订阅
订阅专栏
无人机仿真
9 篇文章 26 订阅
订阅专栏

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义无人机模型
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器

本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境，并且成功的修改了仿真模型、对不同的机型进行了仿真、用ardupilot联合gazebo对自定义机型进行SITL仿真。为了记录这段经历，本人将其整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！

ardupilot、qgroundcontrol和自定义的四旋翼模型进行可视化仿真的效果图

在这里插入图片描述

仿真平台

首先，我仿真系统使用的是Ubuntu20.04（Ubuntu16.04和Ubuntu18.04也可以，但是仿真过程中会存在一些问题，因此我不建议使用）。

ROS&GAZEBO搭建

ROS搭建过程很简单，按照官网的教程步骤一步一步来就行了，这里ROS的版本不要选错了，使用noetic版本的ROS和GAZEBO-11

在这里插入图片描述

安装ROS时，选择sudo apt install ros-noetic-desktop-full全套安装

最后一定要使用sudo rosdep init和rosdep update，运行rosdep update时可能会出现超时的问题，参照解决方案

完成所有步骤之后，在桌面打开两个终端运行roscore和gazebo，若出现下面画面，显示的是gazebo11，则说明安装成功，接下来就可以愉快的开始进行多旋翼仿真了

在这里插入图片描述

喜欢的朋友可以点个赞，关注微信公众号相互交流：Reed UAV
在这里插入图片描述

ReedUAV
关注
  • 14
    点赞
  • 踩
  • 156
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
四旋翼无人机飞控原理图
01-11
四旋翼无人机是无人机中最典型案例，相比其他无人机，四旋翼无人机结构简单、易于制造，而在飞行原理与控制方式上，基本相同。
Simulink程序：使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化
02-22
文章【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化对应的源程序。 https://blog.csdn.net/weixin_45031928/article/details/136213665 microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。使得可以创建直接与PX4的uORB话题接口的ROS2订阅服务器或发布服务器节点。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现PX4&Simulink&Gazebo联合仿真。
ROS&Gazebo自定义多旋翼无人机仿真——环境搭建和模型建立
qq_30858991的博客
09-28 4059
在ubuntu平台使用ROS、Gazebo搭建自定义多旋翼无人机可视化仿真环境，并使用自定义的六旋翼无人机模型，进行SITL软件在环仿真。无人机:自定义六旋翼固件：APM/PX4。
【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化
在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向国科大直博生一名～
02-22 1273
本篇文章介绍如何使用使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现联合仿真。
PX4 + Gazebo：多机仿真测试，Offboard模式控制
lxxwkan的博客
01-05 1240
多机飞行文件，这里需要对里边的内容修改。根据上边提示修改好自己的launch文件，进入自己的代码目录，进行编译（如果自己单机能跑，这一步可以省略）Source 环境（这一步需要大家自己看一下文件目录里的位置，每个版本可能存在一定的差异，更换到自己路径即可）没有什么问题的话应该是可以看到Gazebo里出现了四架飞机，然后初始位置和我们设置的相同。
px4+gazebo无人机仿真，定点起飞，y=x²轨迹飞行
qq_36144028的博客
06-27 2017
如果启动之后，3号终端一直跳offboard enabled但是始终不见Vehicle armed，而且gazebo中无人机也没有反应，可能是PX4版本太新了(13.0)，解决办法是安装1.12.3。稍微等待一会，3号终端如下图所示，正常情况下能看到gazebo中的无人机升高到2m位置。将其剪切到.bashrc的最下方，保存关闭，然后终端进行刷新。其中eDP-1是显示屏名字，替换为自己的显示屏名字。之后问题解决，重新上面的启动步骤。到此前期准备已经完毕，可以启动。启动QGC，等待QGC连接成功。
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（八）——手把手编写四元数姿态控制器
Reed Liao
04-30 1938
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（七）
基于ROS搭建机器人仿真环境
cocoink的博客
03-11 328
gazebo仿真环境搭建
PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪
热门推荐
山山而川的博客
10-26 2万+
原文链接PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪 这个学期我们有一个智能机器人系统的课设，我们组分配到的题目是《仿真环境下使用无人机及相机跟踪移动物体》，本文主要记录完成该课设的步骤以及内容。我们采用的最终方案是PX4飞控+gazebo仿真+mavros通讯控制，实现了在gazebo环境下无人机跟踪一个移动的小车。本文所使用的是Ubuntu18.04 + melodic。 试验环境介绍 首先要搞懂各个部分的关系1，以及各自的作用，才能对控制无人机有个完整的认识，我在一开始做的时候就花了很多时间都
【ROS+gazebo】无人机开发一：安装ros+gazebo+创建并初始化ros工作空间
qq_45700453的博客
05-20 2198
Hello，大家好！最近由于课题需要开始摸索ros+gazebo内容，主要做多无人机的协同仿真，准备写成一个系列，想要学习的朋友可以订阅我的频道。好的，下面让我们一起开始吧！先用几句话介绍一下，首先，gazebo 是仿真器，但本身跟我们之前学的solidworks之类的软件不同，它不能直接建立三维模型，我们只能在里面用工具搭建仿真环境，模型使用urdf格式文件导入的，我们做的是编写launch文件启动gazebo仿真。而ROS更多的是消息的发布和订阅。
课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip
09-21
【资源说明】 课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip课程设计-基于ROS的多无人机编队仿真源码.zip 【备注】 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载使用，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可直接用于毕设、课设、作业等。 欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！
Gazebo物理仿真环境搭建
09-21
Gazebo物理仿真环境搭建 仿真步骤 配置机器人模型 创建仿真环境 开始仿真 机器人底盘仿真 为各link添加惯性参数和碰撞属性与gazebo标签 在前面属性声明处 增加了各link的质量（mass
mmuav_gazebo
04-07
mmuav_gazebo 该存储库包含用于模拟无人机的各种配置的代码。 此包装中使用的模型是3DR飞机，该飞机配备了可在车辆的CoG中产生偏移的设备。 如果您在研究出版物中使用此存储库，请引用： @Article{Arbanas2018, author="Arbanas, Barbara and Ivanovic, Antun and Car, Marko and Orsag, Matko and Petrovic, Tamara and Bogdan, Stjepan", title="Decentralized planning and control for UAV--UGV cooperative teams", journal="Autonomous Robots", year="2018", month="Feb", day="15", abstract="In this
Gazebo仓库环境仿真建模
08-17
Gazebo仓库环境仿真建模
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台源码.zip
04-23
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台源码 XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与...
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台
04-14
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台
基于PX4ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台
04-11
XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。在...
2024年智能车辆与自动驾驶国际会议(ICIVAD2024)
最新发布
anana_xu的博客
04-29 477
2024年国际智能汽车与自动驾驶大会（ICIVAD2024）在南京隆重举行，聚焦智能汽车和自动驾驶领域的最新技术和发展趋势。会议汇集了国内外知名专家、学者和企业代表，共同探讨自动驾驶技术的创新应用和未来发展。会议期间，与会者将分享研究成果，交流技术经验，并举办一系列主题论坛和展览活动，展示智能汽车和自动驾驶技术的最新成果和前沿应用。评审录用后，文章将以会议论文集的形式出版，最终提交EI Compendex、Scopus和Inspec等数据库检索。
ros gazebo的四旋翼无人机
05-03
ROS和Gazebo是两个常用于机器人开发的工具，而四旋翼无人机则是机器人应用中的一种常见形态。在ROS中，可以使用ROSflight或PX4等飞控软件包来控制四旋翼无人机。同时，ROS中也有一些用于无人机仿真的软件包，如RotorS、ardrone_autonomy等。而Gazebo是一个强大的机器人仿真平台，可以用于模拟无人机在复杂环境下的飞行。结合ROS和Gazebo，可以实现对四旋翼无人机的完整仿真和控制，这对于机器人开发和测试非常有帮助。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值