SysTick定时器

概述

SysTick定时器，可称之为滴答定时器，中断配置可选择而被 归置于NVIC管理，可作为整个系统的时基来确保某个任务不会霸占系统，也可以给任务分配时间，集成在Cortex内部（便于代码移植）。
该定时器通过递减计数，当定时器递减计数至0时，就会告诉管家NVIC，并且重新载入一个初值，循环往复（当然，计数到0后的操作，是有必要条件的）。

寄存器

VAL 当前值寄存器

反应实时数据，把要定的时间写进去，然后就会自己一直减一,开启/结束定时器工作之前记得清零就好

LOAD 重载寄存器

在定时器开启工作前要写入，决定了每次定时的长短，CAL的初值就是来源于它

CTRL 状态控制寄存器

最为灵活的地方就在于此，它的4个bit位具有意义,分别决定了定时器工作与否、中断工作否、时钟源、计数到0否。

CALIB 校检寄存器

目前菜鸡水平，没用过，包含外部参考时钟可用性，1ms计时准确性等

半库函数操作

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)函数，可用于确定该定时器的时钟源，提供可选择的参数有：

• SysTick_CLKSource_HCLK_Div8：SYSCLK进行8分频
• SysTick_CLKSource_HCLK：直接采用SYSCLK时钟

SysTick结构体指针，拿来操作那几个寄存器，成员变量有以下

• ->LOAD 计数初值，如果计数x微秒,写入x*SYSCLK/Div就行（SYSCLK为时钟源频率，Div是分频系数，就是上面那个函数的分频值，不是1就是8），注意它是24位别瞎赋值

• ->VAL 实时值，工作前/工作后写个0x00就行，有理由你懂的

• ->CTRL 最难折腾的东西，32bit，操作它就能控制定时器工作状态，不同位不同功能，汇编去查个寄存器表，不过函数操作封装了很多值，拿去一顿与或非操作，具体在core_cm3.h文件中以SysTick_CTRL_*格式宏定义了，这里举个栗子：

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启中断
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//开启定时器
    ......
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_TICKINT_Msk//关闭定时器
  

  Gameover?并没有，定时器讲了开启关闭，总的告诉定时状态吧！还是那该死的BIT位，于是我们不让他自动重载初始值，它计数完了就卡住，我们就一直去看它计时完了没有（当然，你也可以写中断，不过很多时候写中断太烦）。直接上轮询的代码：

    do{
    temp = SysTick->CTRL;
    }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//不断检查标志位，参考CTEL各位的意义
  

参考上面的东西，我们可以写一个完整的微秒级别的延迟函数（先得初始化时钟配置）：

/**
* @brief 初始化SysTick定时器 
* @para 系统时钟频率（MHz）
*   例如
*       @SYSTICK 72
*/
void SysTick_Init(u8 SYSCLK)
{
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
    fac_us = SYSCLK/8; //用于微秒计数换算
    fac_ms = (u16)fac_us*1000;//用于秒计数换算
}

/**
* @brief 精确定时
* @note 第一次调用此函数前提:调用void SysTick_Init(u8 SYSCLK)
*   @para 定时时间（us）
*     例如
*       @nus 5
*/
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = nus*fac_us;
    SysTick->VAL = 0x00;
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//状态控制
    do{
        temp = SysTick->CTRL;
    }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//是否计时完毕
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计时
    SysTick->VAL = 0x00;
}

OK,我们的延时函数可以凑活用了，不过这还是在半玩寄存器半函数调用，不够抽象，索性有没有全部是函数调用的，不必关心寄存器位操作？

库函数操作

为什么不直接写库函数操作，我不会告诉你3.5的库不支持太多函数的(相对老版本)，能用的只有SysTick_Config()和SysTick_CLKSourceConfig()了。
3.5的库函数SysTick_Config()把初值、中断优先级、中断使能、开启定时器一把完成了（PS：人性化真香，真抽象），要用3.5的库函数实现延时的话：直接定义一个全局变量，然后在中断函数里面自加，统计中断次数就完成了。
所以要么用老库，要么用上述的半函数半寄存器，要么配置中断去。值得商榷的是老库还是提供了很多函数的，不过，半寄存器版本已经完工（其实没有），纯粹函数调用也完工了，老库的函数就会鸡肋了。

各个库的问题

stm32的库有很多版，HAL库，标准外设库（std库）、LL库。本文采用的3.5的std库。并非越接近硬件电路的库越好，也并非越抽象越好，若真要提高下自己程序的效率，去参考下Ardunio的抽象实现，看看那些代码；可以针对自己的功能改写库函数，做做优化，博采众长才是王道，无招胜奇招，而不是死磕一个工具，本末倒置。

std库

stm32芯片的完整的封装，目前采用也多，没有什么移植性，接近寄存器操作，近几年新出的芯片不提供std库。正因为接近寄存器而又没有查寄存器的麻烦，所以还是很适合学习的。

Hal库

官方重点发展对象，官方提供了配套炫酷的桌面软件StmCubeMX,开发者可以直接进行可视化配置，移植性比较好，节省开发时间，而这套工具就提供了LL库和HAL库，不过LL库更接近底层。可以说HAL库就是用来取代之前的标准外设库的。相比标准外设库，HAL库表现出更高的抽象整合水平，HAL API集中关注各外设的公共函数功能，这样便于定义一套通用的用户友好的API函数接口，从而可以轻松实现从一个STM32产品移植到另一个不同的STM32系列产品。HAL库是ST未来主推的库，从前年开始ST新出的芯片已经没有STD库了，比如F7系列。目前，HAL库已经支持STM32全线产品。

LL库

与HAL库捆绑，接近硬件，移植性差，可独立使用，可与HAL库混合使用。