点云滤波之使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样

最新推荐文章于 2024-04-29 16:16:53 发布

willwang-cv

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文章标签：计算机视觉算法

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37752125/article/details/127677621

版权

本文目的

使用 VoxelGrid 滤波器（体素化网格滤波器）对含有大量点的点云进行下采样，方便后续处理。

最近采集点云数据，需要很高的分辨率和精度（大概0.1mm），就使用了号称是世界上精度和分辨率最高的 photoneo 深度相机：

采集一张点云图的大小，就达到了即将100MB的大小：

在后续使用 semantic-segmentation-editor点云标注工具 的时候根本操作不了或者异常卡顿：

能读取，但是卡死

所以点云降采样的需求就来了，使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。

Get Started

原理

PCL实现的 VoxelGrid 类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对于采样点对应曲面的表示更为准确。

代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    std::string pcd_read_in_path = argv[1];
    std::string pcd_write_out_path = argv[2];

    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());

    // Fill in the cloud data
    pcl::PCDReader reader;
    // Replace the path below with the path where you saved your file
    reader.read(pcd_read_in_path, *cloud);

    std::cerr << "点云滤波前：" << cloud->width * cloud->height
              << " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud) << ")." << std::endl;

    // Create the filtering object
    pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
    sor.setInputCloud(cloud);
    sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
    sor.filter(*cloud_filtered);

    std::cerr << "点云滤波后：" << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height
              << " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) << ")." << std::endl;

    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write(pcd_write_out_path, *cloud_filtered,
                 Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), false);

    return (0);
}

CMakeLists.txt 文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(voxel_grid)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (voxel_grid voxel_grid.cpp)
target_link_libraries (voxel_grid ${PCL_LIBRARIES})

编译运行，