点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 2. VoxelGrid 体素网格滤波器

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VoxelGrid 体素网格滤波器相关知识

使用体素化网格方式实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。

PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中的其他店，这样体素内所有点就用一个重心点最终表示。对于所有体素处理后得到过滤的点云，这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对于采样点对应曲面的表示更为准确。

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1. VoxelGrid 体素网格滤波器代码

VoxelGrid 体素网格滤波器代码voxel_grid.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  //定义并实例化一个PointCloud2指针对象，从读取相关文件赋值该对象
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

  //点云读取对象
  pcl::PCDReader reader;
  
  reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); //读取点云文件中的数据到 cloud 对象，table_scene_lms400.pcd 文件与该cpp文件在同一级目录下

  //打印点云数据的相关信息
  std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud) << ")." << std::endl;

  //创建体素滤波器， Voxel 叶大小为1cm的pcl::VoxelGrid滤波器
  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;		//创建 VoxelGrid 体素栅格滤波对象
  sor.setInputCloud (cloud);					//给滤波对象设置需要过滤的点云
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);		//设置滤波时体素的大小为 1cm 立方体
  sor.filter (*cloud_filtered);					//执行滤波处理，存储滤波后的输出点云 cloud_filtered

  //打印滤波后的点云数据信息
  std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud_filtered) << ")." << std::endl;

  //将滤波后的点云写入 table_scene_lms400_downsampled.pcd 文件
  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write ("table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered, 
         Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), false);

  return (0);
}

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2. 编译文件

设置编译文件CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(voxel_grid)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (voxel_grid voxel_grid.cpp)
target_link_libraries (voxel_grid ${PCL_LIBRARIES})

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编译

mkdir build
cd build/
cmake ..
make

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3. 测试

执行程序

cd ..
./build/voxel_grid

结果如下：

• 未开始滤波时，工程文件的目录如下所示。
  目录中的table_scene_lms400.pcd原始文件与voxel_grid.cpp文件在同一级目录下。
  
  使用pcl_viewer -fc 0,200,200 table_scene_lms400.pcd查看table_scene_lms400.pcd文件，如下
  （-fc 0,200,200）是设置点云颜色的相关参数：颜色参数为（0,200,200）
  可以很清楚的看到，该点云文件相对比较密集。

• 开始执行程序后
  相关的输出信息
  
  文件目录变化如下所示，程序运行完成后会生成一个table_scene_lms400_downsampled.pcd点云文件，该文件为通过VoxelGrid滤波器降采样滤波后的文件。
  

• 使用pcl_viewer table_scene_lms400_downsampled.pcd查看table_scene_lms400_downsampled.pcd文件，如下所示：
  可以很清楚的看到，该点云文件相比之前的原始数据文件密集度降低了很多。
  

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