-Cancer

初始化roscpp节点在调用节点中的任何其他roscpp函数之前，必须调用一个ros :: init（）函数。两个最常见的init（）调用是切ros :: init（argc，argv，“ my_node_name ”）;和ros :: init（argc，argv，“ my_node_name ”，ros :: init_options ::Anonymo

订阅节点需要做四件事情：　　1）初始化；　　2）从主题订阅消息；　　3）然后等待消息到达；　　4）当消息到达时，chatterCallback()被回调。ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("message",1000);声明主题message上发布一个消息类型为str_msgs::String的消息，并设置消息

catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助开源的力量，使ROS发扬光大。而在英语中，willow的意思是柳树，catkin是柳絮的意思，为了纪念的作用吧，因而为这个软件命名为catkin。统一机器人描述格式UR

1.Q:运行命令$ rospack depends1 beginner_tutorials 时，提示 ：A:新建工程后，忘记了source 一下。$ source devel/setup.bash 详细请参见此文最下头：点击打开链接2.Q：运行rviz时，出现如下错误A：没有运行roscore。