节点发布和订阅

订阅节点需要做四件事情：

　　1）初始化；

　　2）从主题订阅消息；

　　3）然后等待消息到达；

　　4）当消息到达时，chatterCallback()被回调。

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>( "message" , 1000 );

声明主题message上发布一个消息类型为str_msgs::String的消息，并设置消息缓冲区的大小。

ros::Rate loop_rate( 10 );

设置发送消息的频率 10HZ，它追踪自从上一次Rate::sleep()被唤醒之后的持续时间，并在到达时间后继续休眠。

chatter_pub.publish(msg);

把消息通过主题发布出去。

void chatterCallback( const std_msgs::String::ConstPtr &msg)

回调函数，当一个新消息到达指定主题时即调用。