节点发布和订阅

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订阅节点需要做四件事情:
  1)初始化;
  2)从主题订阅消息;
  3)然后等待消息到达;
  4)当消息到达时,chatterCallback()被回调。


ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000);
声明主题message上发布一个消息类型为str_msgs::String的消息,并设置消息缓冲区的大小。

ros::Rate loop_rate(10);
设置发送消息的频率 10HZ,它追踪自从上一次Rate::sleep()被唤醒之后的持续时间,并在到达时间后继续休眠。

chatter_pub.publish(msg);
把消息通过主题发布出去。

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
回调函数,当一个新消息到达指定主题时即调用。

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