ros-i节点代码

初始化roscpp节点

在调用节点中的任何其他roscpp函数之前，必须调用一个 ros :: init（） 函数。两个最常见的 init（） 调用是 切

ros :: init （ argc ， argv ， “ my_node_name ” ）;

和

ros :: init （ argc ， argv ， “ my_node_name ” ， ros :: init_options :: AnonymousName ）;

一般来说， ros :: init（） 的形式符合：

void ros :: init （< command line or remapping arguments >， std :: string node_name ， uint32_t options ）;

让我们按顺序去论述：

• argc和argv

• ROS使用这些来解析命令行中的重映射参数。它还会修改它们，以便它们不再包含任何重映射参数，因此如果在处理命令行之前调用了ros :: init（），则不需要自己跳过这些参数。

NODE_NAME

• 这是分配给您的节点的名称，除非被其中一个重映射参数覆盖。节点名称在ROS系统中必须是唯一的。如果第二个节点以与第一个相同的名称启动，则第一个节点将自动关闭。如果您想要多个同一个节点运行，而不用担心唯一命名它们，则可以使用下面描述的init_options :: AnonymousName选项。

选项

• 这是一个可选参数，可让您指定更改roscpp行为的某些选项。该字段是一个位字段，因此可以指定多个选项。这些选项在“ 初始化选项”部分中有描述。