【UWB定位】 - DWM1000模块调试简单心得 - 1

记录下调试UWB模块遇到的问题及解决方法以及个人对UWB模块的一些见解，目前本人调试的官方demo实现了一标签对三基站的测距通信以及分基站基站的数据汇总到总基站，室内40米内总体平均误差在30cm左右。旨在抛砖引玉，希望对大家有帮助。

DWM1000模块，采用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。想要了解更多可以去百度。本质其实就是利用脉冲信号来计算到达时间或者到达时间差，不同的计算方法（TOA 亦或是TDOA）的目的都是测距。

1、准备材料：

（1）stm32F103C8T6开发板   入门可以直接调试的官方demo，（附赠下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_37967635/10546057）（很不好意思赚1个积分，哈哈。）官方demo采用stm32作为主控MCU，可以自行移植到其他板子（看个人需要）。

（2）DWM1000模块（淘宝购买大约150左右一块）模块内有内置天线（信号源），模块与stm32通过spi通信，其实官方demo大部分都已经帮我们定义好了。只需要将模块与stm32引脚正确连接即可。

2、1标签1基站环境

（1）软件环境（标签与基站）代码搭建

找到下载的压缩包解压，官方给的例程都存放 在examples里

   主要用到这俩套例子（图中圈到的第一个红圈是 TWR --SS 的测距方法、第二个是TWR -DS方法，相同的是都采用TOF双向飞行测距，即 测量脉冲飞行的时间 * 光速 = 标签与模块的距离。不同是04a & 04b  采用的是单边双向飞行测距，05a & 05b  采用的是手双边双向飞行测距，当然双边更加准确，这里采用双边测距。），如不理解跳转  地址：https://blog.csdn.net/qq_37967635/article/details/82459656 

继续点击去05a 把main.c 文件复制到\Keil工程\MDK-ARM中的project 当中即可。copy 一份在复制05b的代码。 05A即标签的代码，05即基站的代码。好了代码环境就搭建完了（稍后需要调试参数）。对于里边的各种函数还需要自己去稍加理解，压缩包里有带API接口引导手册，名字为《DW1000_Software_API_Guide_rev2p0》。

（2）硬件模块搭建

引脚图如下： ↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓

其实，这里DWM1000模块就是一个外接模块，内部通过SPI通信。只需要stm32和模块连接即可。SPI接口信息定义在port.h中

简单的来说就是：

SPI_CLK      ——    stm32 A5

SPI_MISO    ——    stm32 A6

SPI_MISI      ——    stm32 A7         

SPI_Csn       ——    stm32 A4            

IRQ               ——    stm32 B5

RESET        ——    stm32 B15 

VSS(负)        ——   stm32 GND

VDD3V3(正)  ——   stm32 3.3V

够简单的了吧。。天线模块尽量不要和stm32重叠（标记UWBXX的一侧即天线），不然信号还是会有点影响。

 

先吃饭，下一篇开始调试。

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