Real-Time Rendering 4th 译文《四 坐标变换 中 》

4.3 四元数 Quaternions
四元数是复数的扩展，尽管它是威廉·罗恩·汉密尔顿爵士于1843年发明的，但直到1985年，Shoemake [1633]才将它们引入计算机图形学领域。(1) 四元数用于表示旋转和方向。它们在几种方面都优于欧拉角和矩阵。任何三维定向都可以表示为围绕特定轴的单个旋转。当给出了该轴和角度表示后，四元数的平移很简单，而在任一方向上的欧拉角转换都十分有挑战性。四元数可用于稳定方向和恒定插值，而欧拉角无法很好地完成这些操作。

复数（complex number）具有实部和虚部。每个复数都由两个实数表示，其中第二个实数的平方等于-1 。同样，四元数有四个部分。前三个值与旋转轴密切相关，旋转角影响所有四个部分（有关更多信息，请参见第 4.3.2 节）。每个四元数由四个实数表示，每个实数与一个不同的部分相关联。由于四元数具有四个分量，因此我们选择将它们表示为向量，但是为了区分它们，我们在它们上加了一个帽子：。我们从四元数的一些数学背景开始，然后将其用于构建各种有用的变换。

4.3.1 数学背景
我们从四元数的定义开始。

定义 四元数可以用以下所有等效的方式定义。

【译者提示：qv=(qx,qy,qz),加括号表示对应的向量值为该值,等于iqx+jqy+kqz,
q(冒号)=(qv,qw)=qv+qw=iqx+jqy+kqz+qw, i²=-1是复数的性质，i,j,k相乘是三个坐标轴叉乘的性质，使用右手原则】

变量 qw 被称为四元数 q^{^}的实部[最后一个数]。虚数部分为 qv ，i，j，k 被称为虚单位。对于虚部 ，我们可以使用所有法向向量运算，例如加法，缩放，点积，叉积等等。使用四元数的定义，得出两个四元数和 q^{^}和r^{^} 之间的乘法运算，如下所示。注意，虚部的乘法是不可交换的。

乘法：

从该方程式可以看出，我们使用叉积和点积来计算两个四元数的乘法。
除了四元数的定义外，还需要加法，共轭，归一化和恒等式的定义：