自己对PID的一些理解，希望对大家有些帮助

自己本科的毕业论文中的一段，粘贴复制格式有问题，直接上图

文中公式（2-1）是PID的基本公式，也可以看成模拟PID；
但是现在这个年代都是讲究数字化，当然PID也不能落后；
数字式PID，主要分成两种：位置式PID、增量式PID。两者在它们的偏差数据处理上有很大的不同。
位置式：

是对历史偏差的一个累积（跟文中公式（2-6）的积分环节似的）每一次偏差都要考虑进去；先不讨论这样调节效果怎么样？先想想这样的一段操作，你的MCU支不支持，一通电就开始累加累加。。。所以，在使用位置式PID时通常用于没有积分环节存在的情况（什么是积分环节？往上看。），或者使用PD模式。尽量去避免历史误差的对系统造成影响。
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增量式：

根据上图的公式，可以看出，增量式PID是根据前后三次的偏差进行调节，这样避免了历史误差对系统的影响，也不用一直累加。难道说这样就完美了吗？当然不是，在一些被控对象在使用增量式PID控制时，因为偏差参考小，造成积分截断效应大，会出现稳态误差。
至于这两种方式到底哪个跟好？？？
一句话：能捉到耗子的就是好猫！好使管用就行。想优化程序，那是在基本功能都实现的时候，才去考虑的问题。
最后，写个调参经验：一切开始先调P参数，调到一个合适效果（什么是合适的效果？自己感觉吧）；然后在根据系统特性选择是PI、PD、PID；积分、微分环节是为了弥补比例环节的遗憾才用的。